非完整机械手的运动特性与运动控制系统的研究

第一章 绪论	第5-13页
1-1 非完整系统的研究现状	第5-9页
1-2 本文的主要研究工作	第9-11页
1-3 本课题的目的和意义	第11-13页
第二章 非完整机械手的模型及其运动学分析	第13-27页
2-1 非完整机械手的关节驱动原理及其结构设计	第13-15页
2-2 关节结构的运动关系与特点	第15-22页
2-2-1 机构的运动关系	第15-17页
2-2-2 机构的非完整约束性	第17-19页
2-2-3 机构的运动仿真与分析	第19-22页
2-2-4 结论	第22页
2-3 非完整机械手的结构模型与运动模型	第22-27页
第三章 基于非完整机械手可控性与链式变换	第27-40页
3-1 非完整机械手的可控性分析	第27-31页
3-2 非完整机械手的链式变换	第31-36页
3-2-1 链式变换基础理论	第31-33页
3-2-2 三角形模型的链式变换	第33-34页
3-2-3 非完整机械手的链式变换	第34-36页
3-3 非完整系统的运动规划	第36-39页
3-4 结论	第39-40页
第四章 非完整机械手的运动控制算法	第40-66页
4-1 非完整系统的运动控制	第40-45页
4-1-1 一阶可控系统:	第40-43页
4-1-2 二阶可控系统	第43-45页
4-2 基于三角函数输入的链式系统的控制	第45-53页
4-3 非完整机械手的三角函数输入控制	第53-66页
第五章 结束语	第66-69页
5-1 研究的主要结论	第66页
5-2 展望	第66-69页
参考文献	第69-74页
附录	第74页