基于模糊算法的液压机器人作动器控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 液压机器人作动器控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 模糊控制技术的应用 | 第13-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 液压机器人作动器位置伺服系统建模 | 第16-27页 |
| 2.1 作动器位置伺服系统原理 | 第16-17页 |
| 2.2 作动器位置伺服系统数学模型建立 | 第17-24页 |
| 2.2.1 阀控液压缸 | 第17-19页 |
| 2.2.2 电液伺服阀 | 第19-20页 |
| 2.2.3 位移传感器和伺服放大器 | 第20-21页 |
| 2.2.4 液压弹簧 | 第21-22页 |
| 2.2.5 模型的简化 | 第22-24页 |
| 2.3 模型参数辨识实验 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 液压机器人作动器控制策略设计 | 第27-44页 |
| 3.1 模糊控制器策略研究 | 第27-33页 |
| 3.1.1 模糊控制器结构的确定 | 第27-29页 |
| 3.1.2 模糊化 | 第29-31页 |
| 3.1.3 模糊控制规则 | 第31-32页 |
| 3.1.4 清晰化 | 第32-33页 |
| 3.1.5 量化因子及比例因子 | 第33页 |
| 3.2 智能权函数控制算法 | 第33-35页 |
| 3.2.1 带有自调整修正因子的模糊控制 | 第33-34页 |
| 3.2.2 智能权函数模糊控制 | 第34页 |
| 3.2.3 智能权函数自调整修正因子的设计 | 第34-35页 |
| 3.3 仿人智能积分控制设计 | 第35-38页 |
| 3.3.0 仿人智能积分原理 | 第35-37页 |
| 3.3.1 仿人智能积分控制规则 | 第37页 |
| 3.3.2 仿人智能积分控制算法的实现 | 第37-38页 |
| 3.4 复合控制策略 | 第38-40页 |
| 3.4.1 复合控制策略设计 | 第38-39页 |
| 3.4.2 复合控制策略仿真模型的建立 | 第39-40页 |
| 3.5 复合控制策略的仿真分析 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 控制策略的实验研究 | 第44-55页 |
| 4.1 电液伺服实验台 | 第44-45页 |
| 4.2 实验结果分析 | 第45-53页 |
| 4.2.1 变惯性负载实验 | 第46-49页 |
| 4.2.2 变弹性负载实验 | 第49-51页 |
| 4.2.3 变输入位移信号实验 | 第51-53页 |
| 4.3 本章小结 | 第53-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
