| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 术语表 | 第18-20页 |
| 数学符号表 | 第20-21页 |
| 1 绪论 | 第21-33页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第21-24页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第24-27页 |
| 1.3 论文研究内容 | 第27-32页 |
| 1.3.1 移动平台匹配场反演 | 第29-30页 |
| 1.3.2 最优声源深度 | 第30-31页 |
| 1.3.3 状态-空间模型移动平台序贯反演 | 第31页 |
| 1.3.4 系统设计与实现 | 第31-32页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第32-33页 |
| 2 移动平台声-海反演基础知识 | 第33-53页 |
| 2.1 基于简正波的声传播模型 | 第33-42页 |
| 2.1.1 简正波模型 | 第34-36页 |
| 2.1.2 波导多普勒简正波模型 | 第36-41页 |
| 2.1.3 SSP的EOF表示 | 第41-42页 |
| 2.2 反演方法 | 第42-51页 |
| 2.2.1 配场反演 | 第42-44页 |
| 2.2.2 状态-空间模型序贯反演 | 第44-51页 |
| 2.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 3 移动平台匹配场反演 | 第53-79页 |
| 3.1 基于波导多普勒简正波模型的匹配场反演 | 第53-71页 |
| 3.1.1 任意积分时间下的波导多普勒简正波模型 | 第53-57页 |
| 3.1.2 目标函数 | 第57-58页 |
| 3.1.3 仿真分析 | 第58-71页 |
| 3.2 移动声源轨迹失配对反演性能的影响 | 第71-78页 |
| 3.2.1 移动声源轨迹失配声传播模型 | 第71-74页 |
| 3.2.2 仿真分析 | 第74-78页 |
| 3.3 本章小结 | 第78-79页 |
| 4 状态-空间模型移动平台序贯反演 | 第79-107页 |
| 4.1 状态-空间模型 | 第79-84页 |
| 4.1.1 声源幅度的估计 | 第82-84页 |
| 4.1.2 环境与距离有关的传播模型 | 第84页 |
| 4.2 状态-空间模型序贯反演 | 第84-90页 |
| 4.2.1 环境参数跟踪 | 第86-88页 |
| 4.2.2 环境参数和声源参数联合跟踪 | 第88-90页 |
| 4.3 最优声源深度 | 第90-100页 |
| 4.3.1 基于EOF系数BCRB的目标函数 | 第91-97页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第97-100页 |
| 4.4 AUV路径规划 | 第100-104页 |
| 4.4.1 标函数 | 第100-102页 |
| 4.4.2 仿真分析 | 第102-104页 |
| 4.5 本章小结 | 第104-107页 |
| 5 移动平台声-海反演系统设计与实现 | 第107-129页 |
| 5.1 AUV平台 | 第108-124页 |
| 5.1.1 硬件系统设计 | 第108-114页 |
| 5.1.2 软件系统设计 | 第114-124页 |
| 5.2 上位机控制平台 | 第124-126页 |
| 5.3 声-海反演采集系统 | 第126-127页 |
| 5.4 本章小结 | 第127-129页 |
| 6 实验数据分析 | 第129-165页 |
| 6.1 实验一：莫干湖水库湖试 | 第129-148页 |
| 6.1.1 海豚二号AUV基本性能分析 | 第129-132页 |
| 6.1.2 基于海豚二号AUV的移动平台参数反演实验 | 第132-148页 |
| 6.2 实验二：舟山六横海试 | 第148-163页 |
| 6.2.1 基于海豚一号AUV的移动平台参数反演实验 | 第150-163页 |
| 6.3 本章小结 | 第163-165页 |
| 7 结论与展望 | 第165-169页 |
| 7.1 总结 | 第165-167页 |
| 7.2 创新点 | 第167页 |
| 7.3 展望 | 第167-169页 |
| 参考文献 | 第169-177页 |
| 作者简历及在学期间科研成果 | 第177页 |