螺旋铣偏心控制系统摩擦补偿研究
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第12页 |
| 1.2 摩擦模型 | 第12-15页 |
| 1.3 摩擦补偿方法 | 第15-20页 |
| 1.3.1 基于非模型的摩擦补偿 | 第15-17页 |
| 1.3.2 固定摩擦补偿 | 第17-18页 |
| 1.3.3 基于摩擦特征部分已知的摩擦补偿 | 第18页 |
| 1.3.4 自适应摩擦补偿 | 第18-19页 |
| 1.3.5 基于软计算的摩擦补偿 | 第19-20页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第二章 螺旋铣末端执行器 | 第21-39页 |
| 2.1 螺旋铣孔技术 | 第21-25页 |
| 2.2 螺旋铣末端执行器系统构成 | 第25-30页 |
| 2.2.1 工作原理 | 第26-28页 |
| 2.2.2 硬件系统 | 第28-29页 |
| 2.2.3 软件系统 | 第29-30页 |
| 2.3 螺旋铣偏心控制系统 | 第30-38页 |
| 2.3.1 偏心调整原理 | 第30-32页 |
| 2.3.2 驱动元件 | 第32-33页 |
| 2.3.3 难点分析 | 第33-37页 |
| 2.3.4 动力学模型 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 基于LuGre模型的自适应控制系统设计 | 第39-62页 |
| 3.1 自适应控制方法 | 第39-40页 |
| 3.2 摩擦参数一致性交化的自适应控制器设计 | 第40-50页 |
| 3.2.1 控制律设计 | 第41-43页 |
| 3.2.2 自适应律设计 | 第43-45页 |
| 3.2.3 仿真研究 | 第45-50页 |
| 3.3 摩擦参数非一致性变化的自适应控制器设计 | 第50-61页 |
| 3.3.1 控制律设计 | 第51-54页 |
| 3.3.2 自适应律设计 | 第54-55页 |
| 3.3.3 仿真研究 | 第55-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 直驱电机控制系统设计实验与分析 | 第62-78页 |
| 4.1 实验系统组成 | 第62-65页 |
| 4.1.1 硬件系统 | 第62-64页 |
| 4.1.2 软件操作系统 | 第64-65页 |
| 4.2 MechaWare实现 | 第65-70页 |
| 4.2.1 MechaWare工具包简介 | 第65-67页 |
| 4.2.2 自适应控制器实现 | 第67-70页 |
| 4.3 直驱电机控制实验 | 第70-77页 |
| 4.3.1 实验参数的确定 | 第70-71页 |
| 4.3.2 位置伺服实验与分析 | 第71-73页 |
| 4.3.3 速度跟踪实验与分析 | 第73-77页 |
| 4.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 5.1 总结 | 第78页 |
| 5.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
