| 作者简历 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| abstract | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 国内外海床式钻机发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内外钻机控制研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 海床式取芯钻机模态分析 | 第21-41页 |
| 2.1 海床式取芯钻机总体结构 | 第21-27页 |
| 2.1.1 钻机钻进系统 | 第23-24页 |
| 2.1.2 钻具库系统 | 第24-27页 |
| 2.2 试验模态总体方案 | 第27-31页 |
| 2.2.1 试验系统组成 | 第28-29页 |
| 2.2.2 支承方式与支承点的选择 | 第29-31页 |
| 2.2.3 模态参数辨识 | 第31页 |
| 2.3 钻塔试验模态分析 | 第31-33页 |
| 2.3.1 试验方案及注意事项 | 第31-32页 |
| 2.3.2 试验模态分析结果 | 第32-33页 |
| 2.4 钻塔有限元模态分析 | 第33-40页 |
| 2.4.1 钻塔有限元模型的建立 | 第33-35页 |
| 2.4.2 自由模态求解及分析 | 第35-37页 |
| 2.4.3 约束模态求解及分析 | 第37-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于模态滤波器的独立模态空间控制方法 | 第41-48页 |
| 3.1 独立模态空间控制方法 | 第41-43页 |
| 3.2 模态坐标的提取 | 第43-45页 |
| 3.2.1 模态滤波器 | 第43-45页 |
| 3.3 基于模态滤波器的独立模态空间控制 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 海床式取芯钻机动力学分析 | 第48-60页 |
| 4.1 钻塔预应力模态分析 | 第48-55页 |
| 4.1.1 不同大小预应力对结构模态影响 | 第52-53页 |
| 4.1.2 动力头不同位置预应力对结构模态影响 | 第53-55页 |
| 4.2 瞬态动力学响应分析 | 第55-59页 |
| 4.2.1 瞬态动力学分析方法 | 第56页 |
| 4.2.2 海床式取芯钻机瞬态动力学分析 | 第56-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 基于LABVIEW的海床式取芯钻机测控系统设计 | 第60-84页 |
| 5.1 测控系统总体方案设计 | 第60-62页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第62-76页 |
| 5.2.1 钻机回转系统控制设计 | 第62-68页 |
| 5.2.2 钻机给进系统控制设计 | 第68-71页 |
| 5.2.3 机械手系统控制设计 | 第71-76页 |
| 5.3 监测系统设计 | 第76-79页 |
| 5.4 上位机软件主要模块设计 | 第79-83页 |
| 5.4.1 系统用户管理 | 第79-81页 |
| 5.4.2 数据保存程序设计 | 第81-82页 |
| 5.4.3 人机交互界面设计 | 第82-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结与展望 | 第84-86页 |
| 6.1 本文的工作总结 | 第84-85页 |
| 6.2 对今后工作的展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |