| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 引言 | 第12-25页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外现状和技术发展概况 | 第13-22页 |
| 1.2.1 MEMS惯性器件误差处理技术发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 MEMS INS/GPS组合定位信息融合技术发展现状 | 第18-22页 |
| 1.3 研究目的和主要研究内容 | 第22-25页 |
| 1.3.1 研究目的 | 第22页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第22-25页 |
| 第二章 车辆组合导航定位系统建模和实验 | 第25-40页 |
| 2.1 车辆导航坐标系的建立 | 第25-26页 |
| 2.2 车辆组合导航方案 | 第26-27页 |
| 2.3 车辆组合定位系统Kalman滤波模型的建立 | 第27-31页 |
| 2.3.1 系统状态方程的建立 | 第27-29页 |
| 2.3.2 系统观测方程的建立 | 第29-31页 |
| 2.4 组合定位实验与结果分析 | 第31-39页 |
| 2.4.1 实验平台的搭建 | 第31-33页 |
| 2.4.2 实车实验及结果分析 | 第33-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 改进的MEMS惯性器件数据预处理技术研究 | 第40-68页 |
| 3.1 MEMS惯性器件原始数据频谱分析 | 第40-44页 |
| 3.1.1 离散傅里叶变换 | 第40-41页 |
| 3.1.2 MEMS惯性器件频谱特性 | 第41-44页 |
| 3.2 MEMS IMU随机误差高频部分滤波方法 | 第44-52页 |
| 3.2.1 小波分析的基本理论 | 第44-47页 |
| 3.2.2 "窗口化-对称延拓"处理 | 第47-48页 |
| 3.2.3 改进的小波阈值函数 | 第48-49页 |
| 3.2.4 小波分解层数的确定 | 第49-51页 |
| 3.2.5 IWF的算法步骤 | 第51-52页 |
| 3.3 MEMS IMU随机误差低频部分滤波方法 | 第52-58页 |
| 3.3.1 EMD基本理论 | 第52-53页 |
| 3.3.2 分形高斯噪声 | 第53-54页 |
| 3.3.3 基于fGn的有色噪声建模 | 第54-55页 |
| 3.3.4 基于fGn的滤波阈值选择 | 第55-57页 |
| 3.3.5 基于区间的阈值处理策略 | 第57-58页 |
| 3.3.6 EITF的基本步骤 | 第58页 |
| 3.4 MEMS IMU数据预处理实验及结果分析 | 第58-67页 |
| 3.4.1 数据预处理结果分析 | 第58-64页 |
| 3.4.2 MEMS IMU数据预处理算法对定位精度提升的影响 | 第64-66页 |
| 3.4.3 MEMS IMU数据预处理算法实时性评估 | 第66-67页 |
| 3.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第四章 基于AR模型辅助KF的融合定位策略研究 | 第68-91页 |
| 4.1 典型GPS信号遮挡环境及GPS定位特征 | 第68-71页 |
| 4.2 INS误差补偿模型介绍 | 第71-73页 |
| 4.3 本章提出方法的总体结构 | 第73-75页 |
| 4.4 基于AR模型的前向估计器设计 | 第75-84页 |
| 4.4.1 AR模型的基本理论 | 第75-76页 |
| 4.4.2 ARFE工作机理 | 第76-77页 |
| 4.4.3 建立AR模型的步骤 | 第77页 |
| 4.4.4 序列的平稳化处理及检验 | 第77-79页 |
| 4.4.5 AR模型阶数确定 | 第79-82页 |
| 4.4.6 AR模型参数估计 | 第82-84页 |
| 4.4.7 模型有效性检验 | 第84页 |
| 4.5 实验结果分析 | 第84-90页 |
| 4.5.1 ARFE预测效果评估 | 第84-85页 |
| 4.5.2 融合定位效果评估 | 第85-88页 |
| 4.5.3 ARFE泛化能力评估 | 第88-89页 |
| 4.5.4 ARFE实时性评价 | 第89-90页 |
| 4.6 本章小结 | 第90-91页 |
| 第五章 基于LSSVM-NARX模型辅助KF的融合定位策略研究 | 第91-110页 |
| 5.1 本章提出方法的总体结构 | 第92-94页 |
| 5.2 NARX模型简介 | 第94-96页 |
| 5.3 NARX模型输入/输出设计 | 第96-97页 |
| 5.4 基于LSSVM的NARX模型参数动态识别 | 第97-98页 |
| 5.5 LSSVM核函数参数的选择 | 第98-99页 |
| 5.6 实验结果分析 | 第99-108页 |
| 5.6.1 LSSVM-NARX模型不同时间延迟阶数的定位效果评估 | 第100-101页 |
| 5.6.2 本章提出方法定位性能分析 | 第101-107页 |
| 5.6.3 泛化能力评估 | 第107-108页 |
| 5.6.4 实时性评估 | 第108页 |
| 5.7 本章小结 | 第108-110页 |
| 第六章 总结与展望 | 第110-112页 |
| 6.1 全文总结 | 第110-111页 |
| 6.2 研究展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-124页 |
| 致谢 | 第124-125页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文、从事的科研工作及获奖情况 | 第125-126页 |
