| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-27页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第14-16页 |
| 1.2 运动目标检测的研究现状 | 第16-22页 |
| 1.3 课题来源及研究内容 | 第22-25页 |
| 1.4 论文结构及研究路线 | 第25-27页 |
| 第2章 运动目标检测的相关技术 | 第27-51页 |
| 2.1 大视角相机 | 第27-33页 |
| 2.1.1 成像模型 | 第28-29页 |
| 2.1.2 内参标定 | 第29-31页 |
| 2.1.3 图像畸变校正 | 第31-32页 |
| 2.1.4 大视角相机带来的问题 | 第32-33页 |
| 2.2 运动参数估计 | 第33-43页 |
| 2.2.1 运动模型 | 第34-36页 |
| 2.2.2 特征检测 | 第36-37页 |
| 2.2.3 模型参数估计 | 第37-43页 |
| 2.3 运动目标检测 | 第43-50页 |
| 2.3.1 光流FOE方法 | 第43-46页 |
| 2.3.2 几何约束方法 | 第46-49页 |
| 2.3.3 运动补偿方法 | 第49-50页 |
| 2.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 运动参数估计方法研究 | 第51-73页 |
| 3.1 运动模型的简化 | 第52-53页 |
| 3.2 特征点的分类及其运动规律分析 | 第53-58页 |
| 3.2.1 远处背景点的运动规律分析 | 第53-54页 |
| 3.2.2 一般背景点的运动规律分析 | 第54-57页 |
| 3.2.3 地面点的运动规律分析 | 第57-58页 |
| 3.3 基于分类特征点的运动参数异步估计 | 第58-60页 |
| 3.3.1 旋转参数的估计 | 第59-60页 |
| 3.3.2 平移参数的估计 | 第60页 |
| 3.4 全参数模型下的运动参数异步估计 | 第60-65页 |
| 3.4.1 旋转参数的估计 | 第61-64页 |
| 3.4.2 平移参数的估计 | 第64-65页 |
| 3.5 实验与讨论 | 第65-72页 |
| 3.5.1 基于分类特征点的运动参数异步估计算法评估 | 第65-68页 |
| 3.5.2 全参数模型下的运动参数异步估计算法评估 | 第68-72页 |
| 3.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 基于改进FOE方法的运动目标检测方法研究 | 第73-90页 |
| 4.1 传统FOE方法的局限性 | 第74-77页 |
| 4.2 改进的FOE方法 | 第77-82页 |
| 4.2.1 虚拟立方体的建立 | 第77-79页 |
| 4.2.2 点的多平面投影 | 第79-80页 |
| 4.2.3 运动点检测 | 第80-82页 |
| 4.3 基于特征点聚类的改进FOE方法 | 第82-84页 |
| 4.3.1 特征点聚类 | 第82-84页 |
| 4.3.2 运动类检测 | 第84页 |
| 4.4 实验与讨论 | 第84-89页 |
| 4.4.1 算法理论检测范围分析 | 第85-87页 |
| 4.4.2 真实数据评估 | 第87-89页 |
| 4.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 基于重建一致性的运动目标检测方法研究 | 第90-102页 |
| 5.1 基于重建一致性的运动目标检测原理 | 第91-92页 |
| 5.2 基于重建一致性的运动点检测 | 第92-95页 |
| 5.2.1 运动点检测 | 第92-93页 |
| 5.2.2 运动类检测 | 第93-95页 |
| 5.3 目标物的碰撞时间TTC估计 | 第95-98页 |
| 5.3.1 空间点位置与TTC的关系 | 第96-97页 |
| 5.3.2 基于特征点图像位移的TTC估计 | 第97-98页 |
| 5.4 实验与讨论 | 第98-101页 |
| 5.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 第6章 基于多平面运动补偿的运动目标检测方法研究 | 第102-117页 |
| 6.1 基于多平面的运动补偿 | 第103-108页 |
| 6.1.1 场景多平面运动模型建立 | 第103-106页 |
| 6.1.2 模型参数求解 | 第106页 |
| 6.1.3 补偿图像生成 | 第106-108页 |
| 6.2 运动目标检测 | 第108-110页 |
| 6.2.1 单帧检测结果生成 | 第108-109页 |
| 6.2.2 基于贝叶斯理论的多帧融合 | 第109-110页 |
| 6.3 实验与讨论 | 第110-116页 |
| 6.3.1 运动补偿效果评估 | 第110-113页 |
| 6.3.2 运动目标检测效果评估 | 第113-116页 |
| 6.4 本章小结 | 第116-117页 |
| 第7章 结论及展望 | 第117-121页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第117-119页 |
| 7.1.1 主要工作 | 第117-118页 |
| 7.1.2 研究成果 | 第118-119页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-132页 |
| 致谢 | 第132-134页 |
| 攻读博士学位期间发表及录用的论文 | 第134-135页 |
| 攻读博士学位期间专利授权情况 | 第135-136页 |
| 攻读博士期间参加的科研项目 | 第136-137页 |
| 作者简介 | 第137页 |