大工作空间并联机构构型设计与分析
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 六自由度并联机构发展概述 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构理论现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 并联机构构型综合方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 并联机构性能优化现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题的提出及研究目标 | 第15-16页 |
| 1.4 研究内容及论文结构 | 第16-19页 |
| 2 支链结构组成及末端自由度 | 第19-31页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 支链结构组成及位置关系 | 第19-21页 |
| 2.2.1 运动副类型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 连杆运动副的位置关系 | 第20-21页 |
| 2.3 螺旋理论基本知识 | 第21-23页 |
| 2.4 支链末端的自由度 | 第23-28页 |
| 2.4.1 单一运动副对支链末端自由度的影响 | 第23-26页 |
| 2.4.2 运动副的线性相关性 | 第26-27页 |
| 2.4.3 支链末端自由度及其支链结构 | 第27-28页 |
| 2.5 小结 | 第28-31页 |
| 3 6-DOF并联机构设计方法 | 第31-53页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 6-DOF并联机构构型设计方法 | 第31-37页 |
| 3.2.1 转动自由度 | 第32-34页 |
| 3.2.2 移动自由度 | 第34-36页 |
| 3.2.3 机构构型设计步骤 | 第36-37页 |
| 3.3 机构构型设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 支链结构初步设计 | 第37-39页 |
| 3.3.2 支链结构化简 | 第39-41页 |
| 3.3.3 并联机构构型举例 | 第41-42页 |
| 3.4 机构拓扑位置优化 | 第42-51页 |
| 3.4.1 支链内运动副配置 | 第43-47页 |
| 3.4.2 支链的空间位置配置 | 第47-51页 |
| 3.5 小结 | 第51-53页 |
| 4 6-DOF并联机构尺度设计 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53-54页 |
| 4.2 六自由度并联机构的工作空间 | 第54-57页 |
| 4.2.1 支链末端的可达工作空间 | 第54-55页 |
| 4.2.2 动平台的位置空间 | 第55-56页 |
| 4.2.3 动平台的姿态空间 | 第56-57页 |
| 4.3 支链的尺度设计 | 第57-61页 |
| 4.4 动平台及定平台的尺度设计 | 第61-66页 |
| 4.4.1 动平台的尺度设计 | 第61-62页 |
| 4.4.2 定平台的尺度设计 | 第62-66页 |
| 4.5 动平台的真实工作空间 | 第66-68页 |
| 4.6 小结 | 第68-69页 |
| 5 面向操作任务的并联机构构型设计 | 第69-93页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 并联机构设计步骤 | 第69-71页 |
| 5.3 六自由度并联机构构型设计 | 第71-81页 |
| 5.3.1 已知条件 | 第71-72页 |
| 5.3.2 求解所需工作空间V_(li) | 第72-75页 |
| 5.3.3 CPS-CRS-UPS并联机构 | 第75-81页 |
| 5.4 CPS-CRS-UPS并联机构分析 | 第81-91页 |
| 5.4.1 运动学分析 | 第81-84页 |
| 5.4.2 工作空间分析 | 第84-91页 |
| 5.5 小结 | 第91-93页 |
| 6 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 工作总结 | 第93-94页 |
| 6.2 研究展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 附录 | 第99-101页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第101-105页 |
| 学位论文数据集 | 第105页 |
