| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 目录 | 第9-12页 |
| 1 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题选题背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第12页 |
| 1.1.2 课题意义 | 第12-13页 |
| 1.2 灵巧机械手的国内外研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 航天服手套的试验驱动需求 | 第19页 |
| 1.4 论文主要研究内容及章节安排 | 第19-22页 |
| 2 灵巧机械手的建模与运动学分析 | 第22-38页 |
| 2.1 人手的物理模型 | 第22-23页 |
| 2.2 人手自由度分析 | 第23页 |
| 2.3 人手设计参数 | 第23-24页 |
| 2.4 仿人机械手的运动学分析 | 第24-26页 |
| 2.5 单指运动学分析 | 第26-33页 |
| 2.5.1 食指的运动学分析 | 第26-28页 |
| 2.5.2 拇指的运动学分析 | 第28-31页 |
| 2.5.3 运动学逆解检验 | 第31-33页 |
| 2.6 单指运动空间的仿真 | 第33-36页 |
| 2.6.1 食指运动空间仿真 | 第34-35页 |
| 2.6.2 拇指运动空间仿真 | 第35-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-38页 |
| 3 灵巧机械手动力学仿真 | 第38-50页 |
| 3.1 拉格朗日方程 | 第38-39页 |
| 3.2 灵巧机械手的动力学模型 | 第39-42页 |
| 3.3 基于INVENTOR与ADAMS联合的动力学仿真 | 第42-48页 |
| 3.3.1 ADAMS简介 | 第42-43页 |
| 3.3.2 灵巧机械手食指动力学仿真 | 第43-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 4 机械手的驱动方案分析 | 第50-60页 |
| 4.1 驱动器的选择 | 第50-51页 |
| 4.2 传动方式的选择 | 第51-54页 |
| 4.2.1 腱绳型手指 | 第52页 |
| 4.2.2 连杆型手指 | 第52-53页 |
| 4.2.3 齿轮与带轮混合应用型手指 | 第53-54页 |
| 4.3 腱传动欠驱动灵巧机械手 | 第54-59页 |
| 4.3.1 手指结构设计 | 第55-56页 |
| 4.3.2 驱动器的选择 | 第56页 |
| 4.3.3 气缸行程的确定 | 第56-57页 |
| 4.3.4 气缸驱动拉力的确定 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 舱外航天服手套驱动机构的研制 | 第60-72页 |
| 5.1 被动式外驱动机械手的设计 | 第60-64页 |
| 5.1.1 外骨骼式机械手 | 第60-61页 |
| 5.1.2 外置连杆式灵巧机械手 | 第61-64页 |
| 5.2 舱外航天服手套寿命试验系统的设计 | 第64-69页 |
| 5.2.1 总体设计方案 | 第64页 |
| 5.2.2 手套固定机构 | 第64-65页 |
| 5.2.3 手指固定机构 | 第65-66页 |
| 5.2.4 手套密封杯 | 第66-67页 |
| 5.2.5 舱外航天服手套寿命试验系统整体设计 | 第67-68页 |
| 5.2.6 舱外航天服手套寿命试验气路系统 | 第68-69页 |
| 5.3 舱外航天服手套寿命试验系统制作 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 6 舱外航天服手套寿命试验测控系统 | 第72-80页 |
| 6.1 寿命试验的设置要求 | 第72页 |
| 6.2 测控系统硬件技术环节的设计与开发 | 第72-74页 |
| 6.2.1 控制系统硬件结构 | 第73页 |
| 6.2.2 数据采集卡 | 第73-74页 |
| 6.3 测控系统软件设计开发 | 第74-78页 |
| 6.4 舱外航天服手套寿命试验 | 第78-79页 |
| 6.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 7 总结和展望 | 第80-82页 |
| 7.1 总结 | 第80页 |
| 7.2 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第86-90页 |
| 学位论文数据集 | 第90页 |