| 中文摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-30页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12页 |
| 1.2 放射治疗技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 放疗定位床研究进展 | 第16-19页 |
| 1.4 视觉标定方法研究进展 | 第19-23页 |
| 1.5 视觉测量方法研究现状 | 第23-26页 |
| 1.6 本文研究内容及论文安排 | 第26-30页 |
| 第二章 基于双目视觉的放疗机器人定位床系统建立 | 第30-48页 |
| 2.1 引言 | 第30页 |
| 2.2 基于双目视觉的放疗机器人定位床系统结构 | 第30-31页 |
| 2.3 放疗机器人定位床运动学模型 | 第31-34页 |
| 2.3.1 坐标变换 | 第31-32页 |
| 2.3.2 放疗机器人定位床运动学模型 | 第32-34页 |
| 2.4 放疗机器人定位床动力学模型 | 第34-36页 |
| 2.4.1 放疗机器人定位床关节空间动力学模型 | 第34-35页 |
| 2.4.2 放疗机器人定位床操作空间动力学模型 | 第35-36页 |
| 2.5 放疗机器人定位床逆动力学控制方法 | 第36-38页 |
| 2.6 基于双目视觉的放疗机器人定位床系统实验平台 | 第38-47页 |
| 2.6.1 系统实验平台 | 第38-43页 |
| 2.6.2 放疗机器人定位床动力学分析 | 第43-47页 |
| 2.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 第三章 基于双目视觉的放疗机器人定位床测量方法研究 | 第48-68页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 摄像机视觉模型 | 第48-54页 |
| 3.2.1 摄像机视觉坐标系 | 第48-51页 |
| 3.2.2 摄像机理想模型 | 第51-52页 |
| 3.2.3 摄像机畸变模型 | 第52-54页 |
| 3.3 双目视觉的测量原理 | 第54-55页 |
| 3.4 摄像机标定 | 第55-62页 |
| 3.4.1 基于平面棋盘格和立体标定模板相结合的摄像机标定方法 | 第55-58页 |
| 3.4.2 双目摄像机立体标定 | 第58-59页 |
| 3.4.3 实验验证 | 第59-62页 |
| 3.5 基于双目视觉的放疗机器人定位床位置测量方法 | 第62-66页 |
| 3.5.1 基于双目视觉的放疗机器人定位床位置测量原理 | 第62-63页 |
| 3.5.2 标记点的识别及其三维坐标的计算 | 第63页 |
| 3.5.3 放疗机器人定位床的位置测量方法 | 第63-64页 |
| 3.5.4 实验验证 | 第64-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第四章 面向放疗机器人定位床的视觉系统动态标定 | 第68-97页 |
| 4.1 引言 | 第68页 |
| 4.2 基于位置和图像点特征的视觉系统结构 | 第68-71页 |
| 4.2.1 基于位置的视觉系统结构 | 第68-70页 |
| 4.2.2 基于图像点特征的视觉系统结构 | 第70-71页 |
| 4.3 基于位置的视觉系统动态标定 | 第71-83页 |
| 4.3.1 基于位置的视觉系统模型 | 第71-73页 |
| 4.3.2 放疗机器人定位床操作空间逆动力学控制 | 第73-75页 |
| 4.3.3 基于位置的视觉系统动态标定算法 | 第75-77页 |
| 4.3.4 自适应控制算法的稳定性证明 | 第77-78页 |
| 4.3.5 基于位置的视觉系统动态标定算法仿真实验 | 第78-83页 |
| 4.4 基于图像点特征的视觉系统动态标定 | 第83-95页 |
| 4.4.1 基于图像点特征的视觉系统模型 | 第83-88页 |
| 4.4.2 基于图像点特征的视觉系统动态标定算法 | 第88-91页 |
| 4.4.3 基于图像点特征的视觉系统动态标定算法仿真实验 | 第91-95页 |
| 4.5 本章小结 | 第95-97页 |
| 第五章 基于双目视觉的实时跟踪呼吸运动测量方法研究 | 第97-124页 |
| 5.1 引言 | 第97页 |
| 5.2 基于双目视觉的实时跟踪呼吸运动测量原理 | 第97页 |
| 5.3 SIFT 特征匹配算法 | 第97-103页 |
| 5.4 SIFT 特征匹配算法优化 | 第103-113页 |
| 5.4.1 SIFT 描述算子设计 | 第103-106页 |
| 5.4.2 实验验证 | 第106-113页 |
| 5.5 基于双目视觉的实时跟踪系统设计方案 | 第113-115页 |
| 5.6 实验验证 | 第115-123页 |
| 5.6.1 软件系统 | 第115-117页 |
| 5.6.2 基于双目视觉的实时跟踪呼吸运动测量实验验证 | 第117-123页 |
| 5.7 本章小结 | 第123-124页 |
| 第六章 论文总结与展望 | 第124-127页 |
| 6.1 论文总结 | 第124-125页 |
| 6.2 论文展望 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-140页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及科研成果 | 第140-141页 |
| 致谢 | 第141-142页 |
