直线电机龙门系统的鲁棒自适应控制方法研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-22页 |
| 1.1 直线电机的研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 直线电机控制方法的研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 2 直线电机原理及数学模型 | 第22-28页 |
| 2.1 直线电机原理 | 第22-24页 |
| 2.1.1 直线电机的基本结构 | 第22-23页 |
| 2.1.2 直线电机的工作原理 | 第23-24页 |
| 2.2 直线电机的数学模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1 直线电机数学模型介绍 | 第24-26页 |
| 2.2.2 直线电机数学模型的简化 | 第26-27页 |
| 2.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 直线电机龙门系统的参数辨识 | 第28-37页 |
| 3.1 系统辨识概述 | 第28-29页 |
| 3.2 基于I&I的参数辨识 | 第29-32页 |
| 3.2.1 控制方向已知的I&I参数估计器 | 第29-31页 |
| 3.2.2 控制方向未知的I&I参数估计器 | 第31-32页 |
| 3.3 最小二乘法参数辨识 | 第32-35页 |
| 3.3.1 最小二乘法参数辨识原理 | 第33-34页 |
| 3.3.2 最小二乘法参数估计步骤 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 4 直线电机龙门系统的鲁棒自适应控制方法 | 第37-53页 |
| 4.1 I&I基本理论研究 | 第37-40页 |
| 4.1.1 浸入和不变的概念 | 第37-38页 |
| 4.1.2 I&I稳定的方法 | 第38-39页 |
| 4.1.3 I&I自适应控制方法 | 第39-40页 |
| 4.2 控制方向已知的浸入不变自适应控制设计 | 第40-45页 |
| 4.2.1 控制方向已知的控制器设计 | 第41-42页 |
| 4.2.2 控制方向已知的仿真结果 | 第42-45页 |
| 4.3 控制方向未知的浸入不变自适应控制设计 | 第45-52页 |
| 4.3.1 控制方向未知的控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.3.2 控制方向未知的仿真结果 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 直线电机龙门系统实验 | 第53-66页 |
| 5.1 直线电机龙门系统的构成 | 第53-59页 |
| 5.1.1 直线电机龙门系统的硬件组成 | 第53-57页 |
| 5.1.2 直线电机龙门系统的软件组成 | 第57-59页 |
| 5.2 电机运行期望轨迹的设置 | 第59-60页 |
| 5.3 控制方向已知的实验 | 第60-62页 |
| 5.4 控制方向未知的实验 | 第62-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71-73页 |
| 学位论文数据集 | 第73页 |
