| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 交流伺服系统的发展状况 | 第10-12页 |
| 1.3 交流伺服系统中低速性能的研究状况 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第13-16页 |
| 第2章 交流伺服系统的结构与组成 | 第16-24页 |
| 2.1 系统的组成 | 第16-18页 |
| 2.2 主要部件 | 第18-24页 |
| 2.2.1 工业控制计算机 | 第18页 |
| 2.2.2 PMAC运动控制卡 | 第18-20页 |
| 2.2.3 交流伺服电机及驱动器 | 第20-22页 |
| 2.2.4 双端口RAM(DPRAM) | 第22-23页 |
| 2.2.5 接口板 | 第23-24页 |
| 第3章 永磁同步电机及控制技术 | 第24-32页 |
| 3.1 交流伺服电机的优点 | 第24-25页 |
| 3.2 永磁同步电机的结构 | 第25页 |
| 3.3 永磁同步电机的工作原理 | 第25-26页 |
| 3.4 永磁同步电机的数学模型 | 第26-28页 |
| 3.4.1 数学模型的建立 | 第26-27页 |
| 3.4.2 电机的电磁转矩的分析 | 第27-28页 |
| 3.5 矢量控制技术 | 第28-32页 |
| 3.5.1 矢量控制的变换原理 | 第28页 |
| 3.5.2 坐标系变换 | 第28-32页 |
| 第4章 实验平台的研究与调试 | 第32-44页 |
| 4.1 PEWIN32 PRO软件 | 第32-34页 |
| 4.1.1 PEWIN32 PRO的功能及操作界面 | 第32-33页 |
| 4.1.2 PEWIN32 PRO的指令及变量说明 | 第33-34页 |
| 4.2 系统基于PEWIN32 PRO的控制参数调节 | 第34-40页 |
| 4.2.1 PID参数整定 | 第36-39页 |
| 4.2.2 动态特性的调节 | 第39-40页 |
| 4.3 电机低转速的现象及分析 | 第40-44页 |
| 4.3.1 电机在低速时的实验现象 | 第40-41页 |
| 4.3.2 影响电机低速性能的因素分析 | 第41-44页 |
| 第5章 卡尔曼滤波 | 第44-50页 |
| 5.1 卡尔曼滤波算法的发展 | 第44页 |
| 5.2 卡尔曼滤波算法的原理 | 第44-47页 |
| 5.3 卡尔曼滤波的应用 | 第47-50页 |
| 5.3.1 雷达 | 第47-48页 |
| 5.3.2 汽车导航 | 第48页 |
| 5.3.3 建筑物变形监测 | 第48页 |
| 5.3.4 计算机图像处理 | 第48-49页 |
| 5.3.5 控制工程 | 第49-50页 |
| 第6章 本系统中电机低转速时性能的改进策略研究 | 第50-60页 |
| 6.1 扩展卡尔曼滤波在PMSM低速控制中的应用 | 第50-52页 |
| 6.2 Matlab中Simulink的简介 | 第52-53页 |
| 6.3 基于扩展卡尔曼滤波器的系统仿真结构图 | 第53-54页 |
| 6.4 运用扩展卡尔曼滤波器的系统仿真 | 第54-60页 |
| 第7章 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
