| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 飞行器姿态控制方法研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 有限时间控制方法概述 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的结构和主要工作 | 第16-18页 |
| 第2章 飞行器姿态描述 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 常用参考坐标系 | 第18-19页 |
| 2.3 飞行器的运动 | 第19-21页 |
| 2.4 飞行器姿态的描述 | 第21-27页 |
| 2.4.1 方向余弦描述法 | 第21-22页 |
| 2.4.2 欧拉角描述法 | 第22-25页 |
| 2.4.3 单位四元数描述法 | 第25-27页 |
| 2.5 飞行器运动的数学模型 | 第27-29页 |
| 2.5.1 飞行器姿态动力学方程 | 第27页 |
| 2.5.2 基于单位四元数的飞行器姿态运动学方程 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于非奇异终端滑模的飞行器姿态有限时间控制 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 终端滑模控制方法 | 第30-35页 |
| 3.2.1 终端滑模控制器的设计 | 第30-34页 |
| 3.2.2 非奇异终端滑模 | 第34-35页 |
| 3.3 基于误差四元数的飞行器姿态镇定控制问题的描述 | 第35-38页 |
| 3.3.1 误差四元数 | 第35-36页 |
| 3.3.2 飞行器姿态动力学方程 | 第36-37页 |
| 3.3.3 基于误差四元数的飞行器姿态运动学方程 | 第37-38页 |
| 3.4 基于非奇异终端滑模的控制器设计 | 第38-42页 |
| 3.5 仿真研究 | 第42-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 基于模糊干扰观测器的飞行器姿态终端滑模控制 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 模糊逻辑系统 | 第50-52页 |
| 4.3 问题描述 | 第52-53页 |
| 4.4 慢回路终端滑模控制器设计 | 第53-56页 |
| 4.5 基于模糊干扰观测器的快回路终端滑模控制器设计 | 第56-59页 |
| 4.5.1 快回路子系统的数学模型 | 第56页 |
| 4.5.2 模糊干扰观测器设计 | 第56-58页 |
| 4.5.3 终端滑模控制器设计 | 第58-59页 |
| 4.6 仿真分析研究 | 第59-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 结论 | 第64页 |
| 5.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
