| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 四倾转旋翼机的背景及研究的目的和意义 | 第8-13页 |
| 1.1.1 倾转旋翼机研究背景 | 第8-11页 |
| 1.1.2 QTR 研究目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 倾转旋翼机飞行控制系统研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 倾转旋翼机飞行控制系统设计难点 | 第13页 |
| 1.2.2 国内外倾转旋翼机飞行控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 QTR 动力学建模及控制方案设计 | 第15-29页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 QTR 动力学建模 | 第15-19页 |
| 2.2.1 建模所用的坐标系及建模假设 | 第15-17页 |
| 2.2.2 QTR 飞行力学模型 | 第17-19页 |
| 2.3 QTR 控制方案比较及选择 | 第19-23页 |
| 2.3.1 倾转旋翼机经典操纵方法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 QTR 直升机模式和固定翼模式下的控制方案选择 | 第20-22页 |
| 2.3.3 QTR 过渡模式下的控制方案选择 | 第22-23页 |
| 2.4 QTR 各通道开环传递函数推导 | 第23-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 QTR 各通道控制率设计及控制器离散化 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 QTR 直升机模式下各通道的控制律设计 | 第29-36页 |
| 3.2.1 滚转和俯仰通道控制率设计 | 第29-35页 |
| 3.2.2 偏航通道控制率设计 | 第35-36页 |
| 3.3 QTR 过渡模式高度控制率设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 过渡模式力学分析及走廊曲线设计 | 第36-37页 |
| 3.3.2 固定高度控制率设计 | 第37-41页 |
| 3.4 数字控制系统离散化 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 QTR 控制系统硬件设计 | 第43-52页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 系统硬件的总体架构 | 第43-44页 |
| 4.3 系统各模块硬件设计 | 第44-51页 |
| 4.3.1 MEMS 惯性传感模块 | 第44-45页 |
| 4.3.2 高度控制模块和 GPS 导航模块 | 第45-47页 |
| 4.3.3 指令传输模块 | 第47-48页 |
| 4.3.4 驱动器与执行机构 | 第48页 |
| 4.3.5 控制器模块 | 第48-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 QTR 系统软件设计及综合调试 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 QTR 控制系统软件设计 | 第52-57页 |
| 5.2.1 MCU 控制主程序流程 | 第52-53页 |
| 5.2.2 数据传输程序设计 | 第53-55页 |
| 5.2.3 GPS 报文解码程序设计 | 第55-57页 |
| 5.3 MEMS 加速度计对陀螺仪角度补偿 | 第57-59页 |
| 5.4 QTR 控制系统调试 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |