地磁导航算法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的研究内容和结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 地球磁场模型与地磁传感器的标定 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 地球磁场模型的建立 | 第15-18页 |
| 2.2.1 地磁场 | 第15-16页 |
| 2.2.2 地磁场特征量 | 第16页 |
| 2.2.3 地磁场的模型建立 | 第16-18页 |
| 2.3 三轴磁传感器的标定方法研究 | 第18-22页 |
| 2.3.1 三轴磁传感器标定的方法及实现方案 | 第18-21页 |
| 2.3.2 三轴传感器仿真标定结果 | 第21-22页 |
| 2.4 小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于相关匹配和等高线相交的地磁匹配算法 | 第23-40页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 基于 MAGCOM 的地磁匹配算法 | 第23-26页 |
| 3.2.1 均方差算法 | 第23-24页 |
| 3.2.2 基于 Hausdorff 距离算法 | 第24页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第24-26页 |
| 3.3 基于 ICCP 算法的地磁匹配方法 | 第26-35页 |
| 3.3.1 ICCP 算法的理论分析 | 第27-32页 |
| 3.3.2 应用 ICCP 算法进行地磁匹配 | 第32-35页 |
| 3.4 基于等高线相交的重力和地磁场组合定位法 | 第35-39页 |
| 3.4.1 算法思路的提出 | 第35-36页 |
| 3.4.2 算法的求解步骤 | 第36-38页 |
| 3.4.3 仿真分析 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 惯性/地磁组合导航算法研究 | 第40-64页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 捷联惯性导航系统原理 | 第40-45页 |
| 4.2.1 捷联惯导常用坐标系 | 第40-41页 |
| 4.2.2 惯导系统的原理介绍 | 第41页 |
| 4.2.3 指北方位系统的力学编排 | 第41-44页 |
| 4.2.4 惯导系统的误差建模 | 第44-45页 |
| 4.3 惯性/地磁导航的建模 | 第45-49页 |
| 4.3.1 惯性/地磁导航系统的状态方程 | 第45-47页 |
| 4.3.2 惯性/地磁导航系统的观测方程 | 第47-49页 |
| 4.4 地磁辅助惯性组合导航的粒子滤波算法 | 第49-58页 |
| 4.4.1 Bayes 估计 | 第49-51页 |
| 4.4.2 序贯 Monte Carlo 方法 | 第51-56页 |
| 4.4.3 无迹粒子滤波算法 | 第56-58页 |
| 4.5 地磁辅助惯性组合导航的仿真与分析 | 第58-63页 |
| 4.5.1 仿真参数的设置 | 第58-59页 |
| 4.5.2 仿真结果和分析 | 第59-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
