微反作用力空间机械臂的轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 空间机械臂的控制难点 | 第9页 |
| 1.3 国内外空间机械臂实验项目 | 第9-11页 |
| 1.3.1 空间机械臂系统工程发展及成果 | 第9-11页 |
| 1.3.2 国内空间机械臂研究成果 | 第11页 |
| 1.4 国内外空间机械臂基本理论研究现状 | 第11-15页 |
| 1.4.1 空间机械臂建模方法研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4.2 空间机械臂反作用力及姿态控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.5 空间机械臂结构设计研究概况 | 第15-16页 |
| 1.6 本文研究主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 空间机械臂系统数学建模 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 空间机械手臂运动学模型 | 第17-23页 |
| 2.2.1 空间机械臂的运动推导 | 第18-20页 |
| 2.2.2 空间机械臂的动量推导 | 第20-22页 |
| 2.2.3 空间机械臂广义雅可比矩阵推导 | 第22-23页 |
| 2.3 空间机械臂动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.4 空间机械臂工作空间分析 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 空间机械臂微反作用力的分解轨迹规划算法 | 第28-40页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 遗传算法程序开发 | 第28-31页 |
| 3.2.1 简单遗传算法原理 | 第28-29页 |
| 3.2.2 遗传算法程序的编程 | 第29-31页 |
| 3.3 基于遗传算法的机械臂分解轨迹规划 | 第31-38页 |
| 3.3.1 空间机械臂轨迹优化目标分解 | 第32页 |
| 3.3.2 分解轨迹规划算法的规划流程 | 第32-34页 |
| 3.3.3 基于分解规划算法的运动仿真 | 第34-37页 |
| 3.3.4 分解算法的微反作用力优化 | 第37-38页 |
| 3.4 空间手臂反作用力的时间影响 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 空间机械臂微反作用力的合成轨迹规划算法 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 合成轨迹规划流程与仿真 | 第40-48页 |
| 4.2.1 基于加速的轨迹规划流程 | 第40-42页 |
| 4.2.2 优化目标函数的设置与仿真 | 第42-47页 |
| 4.2.3 不同目标函数的最优轨迹对比 | 第47-48页 |
| 4.3 反作用力优化合成算法的影响因素 | 第48-51页 |
| 4.3.1 加速度区间数对轨迹规划的影响 | 第48-50页 |
| 4.3.2 规划时间对轨迹规划的影响 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 空间机械臂的结构设计及弯曲振动分析 | 第52-64页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 机械臂的结构设计及静态分析 | 第52-56页 |
| 5.2.1 机械手臂的结构设计基础 | 第52-53页 |
| 5.2.2 机械手臂的结构设计原理 | 第53-54页 |
| 5.2.3 机械手臂瞬态冲击下的弯曲振动分析 | 第54-56页 |
| 5.3 机械手臂的结构优化 | 第56-58页 |
| 5.3.1 优化分析简介 | 第56页 |
| 5.3.2 手臂杆件结构的 ANSYS 优化 | 第56-58页 |
| 5.4 机械臂结构的弯曲固有频率分析 | 第58-63页 |
| 5.4.1 剪切变形下的手臂杆件建模分析 | 第58-60页 |
| 5.4.2 固有频率求解 | 第60-61页 |
| 5.4.3 旋转运动下的手臂杆件建模分析 | 第61-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
