农机自动驾驶监控终端关键技术研究与系统开发
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 前言 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 2 农田作业路径规划方法 | 第18-34页 |
| 2.1 路径规划分类 | 第18页 |
| 2.2 农机作业路径规划的优化指标 | 第18-21页 |
| 2.3 农机作业路径规划算法 | 第21-33页 |
| 2.3.1 地块搜索 | 第22-24页 |
| 2.3.2 导航作业初始航向确定 | 第24-25页 |
| 2.3.3 导航作业区域路径规划算法 | 第25-29页 |
| 2.3.4 地头转弯路径规划算法 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 农机转向自动标定方法 | 第34-51页 |
| 3.1 转向轮角的自动标定 | 第34-43页 |
| 3.1.1 转向轮角的定义与计算方法 | 第34-38页 |
| 3.1.2 轮角传感器选型 | 第38页 |
| 3.1.3 转向轮角的左右极限标定 | 第38-41页 |
| 3.1.4 转向轮角的零位标定 | 第41-43页 |
| 3.2 电液比例阀特性值的自动标定 | 第43-47页 |
| 3.2.1 电液比例阀概述与工作特性 | 第44-45页 |
| 3.2.2 电液比例换向阀左右死区值标定 | 第45-47页 |
| 3.3 电液比例阀工作区的自动标定 | 第47-50页 |
| 3.3.1 电液比例阀工作区特征分析 | 第47-48页 |
| 3.3.2 工作区自动标定数学模型与过程 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 4 导航监控终端系统设计 | 第51-58页 |
| 4.1 系统需求分析 | 第51-52页 |
| 4.2 系统硬件平台 | 第52-53页 |
| 4.3 系统软件平台 | 第53-55页 |
| 4.4 数据通讯协议 | 第55-56页 |
| 4.4.1 RS232串口通信 | 第55-56页 |
| 4.4.2 通讯协议制定 | 第56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 5 导航监控终端系统应用程序开发 | 第58-72页 |
| 5.1 系统设计目标及开发环境搭建 | 第58-60页 |
| 5.1.1 系统设计目标 | 第58页 |
| 5.1.2 系统开发流程 | 第58-60页 |
| 5.2 系统功能结构 | 第60-61页 |
| 5.3 UI界面设计 | 第61-67页 |
| 5.3.1 动画显示 | 第65-66页 |
| 5.3.2 控件重绘 | 第66-67页 |
| 5.4 数据通讯程序开发 | 第67-69页 |
| 5.4.1 窗体间信息传递 | 第67-68页 |
| 5.4.2 串口数据通讯 | 第68-69页 |
| 5.5 文件读写程序开发 | 第69-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 6 监控终端系统试验与分析 | 第72-90页 |
| 6.1 监控终端系统软件测试 | 第72-78页 |
| 6.1.1 功能模块测试 | 第73-74页 |
| 6.1.2 数据串口通讯测试 | 第74-76页 |
| 6.1.3 导航监控终端系统田间实验 | 第76-78页 |
| 6.2 转向自动标定试验与分析 | 第78-85页 |
| 6.3 电磁阀标定试验与分析 | 第85-87页 |
| 6.4 自动导航田间试验 | 第87-89页 |
| 6.5 本章小结 | 第89-90页 |
| 7 结论与展望 | 第90-92页 |
| 7.1 结论 | 第90-91页 |
| 7.2 展望 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 附录 | 第97页 |
