自动下料机的机械结构设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 自动化生产线的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 工业机械手在自动化生产线中的发展 | 第12-14页 |
| 1.3 课题来源与主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.4 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 自动下料机的方案总体设计 | 第16-24页 |
| 2.1 自动下料机工作环境 | 第16页 |
| 2.2 下料机械手系统的总体要求 | 第16-17页 |
| 2.3 自动精密玻璃切割裂片线的组成及设备的布局 | 第17-23页 |
| 2.3.1 自动精密玻璃切割裂片线的组成 | 第17-21页 |
| 2.3.2 自动精密玻璃切割裂片线的设备布局 | 第21-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 自动下料机的机械结构设计 | 第24-52页 |
| 3.1 升降传送部件的设计 | 第24-35页 |
| 3.1.1 升降传送系统的方案确定 | 第25页 |
| 3.1.2 驱动传送部分的选型 | 第25-34页 |
| 3.1.3 升降传送系统的设计模型 | 第34-35页 |
| 3.2 吸塑盘移栽部件的设计 | 第35-45页 |
| 3.2.1 提取装置设计 | 第35-37页 |
| 3.2.2 运行装置设计 | 第37-41页 |
| 3.2.3 吸塑盘移栽部件的设计模型 | 第41-42页 |
| 3.2.4 移栽手臂的有限元分析 | 第42-45页 |
| 3.3 下料机械手移栽部件的设计 | 第45-50页 |
| 3.3.1 下料机械手主要参数设定 | 第45-47页 |
| 3.3.2 下料机械手主体结构 | 第47-50页 |
| 3.4 自动下料机机械结构模型 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 下料机械手的运动学与动力学分析 | 第52-70页 |
| 4.1 刚体的齐次变换和D-H表示法 | 第52-56页 |
| 4.1.1 刚体的位姿和齐次变换 | 第52-55页 |
| 4.1.2 机械手运动D-H表示法 | 第55-56页 |
| 4.2 下料机械手运动学分析 | 第56-62页 |
| 4.2.1 自动下料机下料机械手D-H参数 | 第56-57页 |
| 4.2.2 下料机械手运动学正解 | 第57-59页 |
| 4.2.3 下料机械手运动学逆解 | 第59-60页 |
| 4.2.4 机械手雅克比矩阵 | 第60-62页 |
| 4.3 下料机械手动力学分析 | 第62-69页 |
| 4.3.1 机械手拉格朗日动力学理论分析 | 第63-65页 |
| 4.3.2 机械手动力学方程 | 第65-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 5 基于Matlab的轨迹规划及机械手仿真 | 第70-81页 |
| 5.1 三次多项式规划 | 第70-71页 |
| 5.2 机械手运动学仿真 | 第71-79页 |
| 5.2.1 机械手仿真模型建立 | 第72-73页 |
| 5.2.2 机械手轨迹规划 | 第73-79页 |
| 5.3 本章小结 | 第79-81页 |
| 6 总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81页 |
| 6.2 未来展望 | 第81-83页 |
| 附录 | 第83-98页 |
| 参考文献 | 第98-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |
