重载液压六足机器人的单腿设计及仿真分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 液压步行机器人研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 重载六足机器人研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 六足机器人的单腿构型及运动学计算 | 第21-35页 |
| 2.1 单腿的运动学问题 | 第21-28页 |
| 2.1.1 单腿正运动学计算 | 第22-25页 |
| 2.1.2 单腿逆运动学计算 | 第25-28页 |
| 2.2 单腿机械构型分析 | 第28-29页 |
| 2.3 关节转角到液压缸的转换 | 第29-31页 |
| 2.4 单腿各节段长度的选定 | 第31-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 六足机器人典型工况分析 | 第35-61页 |
| 3.1 六足机器人的步态分析 | 第35-38页 |
| 3.1.1 步态的描述参数 | 第35-36页 |
| 3.1.2 典型步态的介绍 | 第36-38页 |
| 3.2 单腿的轨迹规划 | 第38-40页 |
| 3.3 六足机器人的典型工况分析 | 第40-49页 |
| 3.3.1 平路行走 | 第40-42页 |
| 3.3.2 攀登垂直障碍 | 第42-43页 |
| 3.3.3 纵坡行走 | 第43-47页 |
| 3.3.4 侧坡行走 | 第47-49页 |
| 3.4 六足机器人典型工况的仿真 | 第49-59页 |
| 3.4.1 平路行走 | 第50-52页 |
| 3.4.2 攀登垂直障碍 | 第52-54页 |
| 3.4.3 纵坡行走 | 第54-58页 |
| 3.4.4 侧坡行走 | 第58-59页 |
| 3.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第4章 单腿的结构设计 | 第61-71页 |
| 4.1 单腿的铰点位置设计 | 第61-70页 |
| 4.1.1 关节转矩与转角 | 第61-66页 |
| 4.1.2 大腿缸和小腿缸的铰点位置设计 | 第66-68页 |
| 4.1.3 摆动缸的铰点位置设计 | 第68-70页 |
| 4.2 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 单腿试验 | 第71-75页 |
| 5.1 试验装置设计 | 第71-72页 |
| 5.2 试验过程及结果分析 | 第72-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第6章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 本文的不足及展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-85页 |
| 攻读硕士期间学术成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
