| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题的提出及研究意义 | 第10-11页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-16页 |
| ·工业以太网 | 第11-14页 |
| ·网络化运动控制系统 | 第14-16页 |
| ·论文的主要研究内容与方法 | 第16-18页 |
| 第二章 EtherCAT 网络通信技术 | 第18-24页 |
| ·EtherCAT 概述 | 第18页 |
| ·EtherCAT 总体架构和工作原理 | 第18-22页 |
| ·EtherCAT 系统组成 | 第18-20页 |
| ·EtherCAT 工作原理 | 第20-21页 |
| ·EtherCAT 协议规范 | 第21-22页 |
| ·EtherCAT 通信模式 | 第22页 |
| ·EtherCAT 状态机 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于EtherCAT 的分布式运动控制系统的总体方案设计 | 第24-32页 |
| ·分布式运动控制系统的功能要求 | 第24页 |
| ·基于EtherCAT 的主从站分布式控制模式整体方案 | 第24-28页 |
| ·主站单元 | 第25-26页 |
| ·从站单元 | 第26-28页 |
| ·基于EtherCAT 的分布式运动控制系统硬件设计方案 | 第28-29页 |
| ·基于EtherCAT 的分布式运动控制系统软件规划 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 EtherCAT 从站单元的硬件设计 | 第32-48页 |
| ·主控制模块设计 | 第32-41页 |
| ·DSP 模块设计 | 第32-37页 |
| ·FPGA 模块设计 | 第37-41页 |
| ·通信接口模块设计 | 第41-44页 |
| ·EtherCAT 接口模块 | 第41-43页 |
| ·扩展串口模块 | 第43-44页 |
| ·伺服接口模块设计 | 第44-46页 |
| ·电机驱动模块 | 第44-45页 |
| ·编码器反馈模块 | 第45-46页 |
| ·输入输出接口模块 | 第46页 |
| ·从站单元的硬件抗干扰设计 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 EtherCAT 从站单元的软件设计 | 第48-81页 |
| ·功能模块的划分 | 第48-49页 |
| ·网络接口程序 | 第49-55页 |
| ·初始化程序 | 第50-51页 |
| ·状态机处理程序 | 第51-53页 |
| ·IO 数据处理程序 | 第53-55页 |
| ·DSP 主控程序设计 | 第55-70页 |
| ·DSP 软件开发流程及开发工具介绍 | 第55-56页 |
| ·DSP 主控程序 | 第56页 |
| ·并行通信模块 | 第56-57页 |
| ·轨迹规划模块 | 第57-68页 |
| ·位置控制模块设计 | 第68-70页 |
| ·FPGA 接口模块功能设计 | 第70-79页 |
| ·FPGA 软件开发流程 | 第70-71页 |
| ·FPGA 内部电路总体规划 | 第71-72页 |
| ·精插补模块设计 | 第72-75页 |
| ·DAC 接口模块设计 | 第75-78页 |
| ·编码器反馈处理模块设计 | 第78-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第六章 系统测试与实验分析 | 第81-88页 |
| ·实验平台的搭建 | 第81-82页 |
| ·实验及结果分析 | 第82-87页 |
| ·主从站网络通信实验 | 第82-84页 |
| ·电机控制信号输出实验 | 第84-86页 |
| ·编码器反馈实验 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 总结与展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-93页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第93-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 附件 | 第95页 |
