捷联惯导系统级标定试验和数据处理方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 标定技术国内外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 标定技术的分类 | 第11-12页 |
| 1.2.2 系统级标定技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 捷联惯导系统级标定误差分析 | 第15-29页 |
| 2.1 捷联惯导系统常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.2 惯组器件数学模型 | 第16-19页 |
| 2.2.1 加速度计数学模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 挠性陀螺仪数学模型 | 第17-19页 |
| 2.3 安装误差 | 第19-23页 |
| 2.3.1 安装角误差 | 第19-21页 |
| 2.3.2 杆臂误差 | 第21-22页 |
| 2.3.3 杆臂速度补偿 | 第22-23页 |
| 2.4 捷联惯导系统误差传播特性 | 第23-28页 |
| 2.4.1 姿态误差方程 | 第23-26页 |
| 2.4.2 速度误差方程 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 捷联惯导系统级标定模型建立 | 第29-36页 |
| 3.1 卡尔曼滤波基本原理 | 第29-30页 |
| 3.2 捷联惯导系统级标定模型 | 第30-34页 |
| 3.2.1 “速度+姿态”匹配系统方程 | 第31-33页 |
| 3.2.2 “速度+姿态”匹配量测方程 | 第33-34页 |
| 3.3 系统级标定卡尔曼滤波算法的具体实现 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 标定路径设计与可观测性分析 | 第36-58页 |
| 4.1 PWCS的可观测性矩阵 | 第36-38页 |
| 4.2 奇异值分解的系统可观测性分析 | 第38-41页 |
| 4.2.1 奇异值分解的基本原理 | 第39页 |
| 4.2.2 基于奇异值的可观测性分析 | 第39-40页 |
| 4.2.3 可观测度的定义 | 第40-41页 |
| 4.3 不同机动条件可观测性分析 | 第41-50页 |
| 4.3.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.3.2 侧倾机动可观测性分析 | 第42-44页 |
| 4.3.3 转弯机动可观测性分析 | 第44-46页 |
| 4.3.4 连续起竖机动可观测性分析 | 第46-48页 |
| 4.3.5 多角度起竖可观测性分析 | 第48-50页 |
| 4.4 标定路径设计 | 第50-57页 |
| 4.4.1 标定路径 | 第50-52页 |
| 4.4.2 标定路径仿真验证 | 第52-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 捷联惯导系统级标定转台试验 | 第58-72页 |
| 5.1 试验环境 | 第58-59页 |
| 5.2 常规分立式标定试验 | 第59-66页 |
| 5.2.1 角速率实验 | 第59-62页 |
| 5.2.2 多位置实验 | 第62-65页 |
| 5.2.3 分立式试验结果与分析 | 第65-66页 |
| 5.3 系统级标定转台试验 | 第66-71页 |
| 5.3.1 试验流程 | 第66-67页 |
| 5.3.2 试验结果分析 | 第67-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 总结 | 第72-73页 |
| 6.2 展望 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 作者简介 | 第78页 |
