基于3-URU并联机构的刚体惯性参数测量设备的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 惯性参数测量国内外研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 惯性参数测量方法分类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 惯性参数测量国外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.3 惯性参数测量国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.4 惯性参数测量方法总结 | 第19页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 惯性参数测量设备结构设计与分析 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 惯性参数测量设备结构设计 | 第21-28页 |
| 2.2.1 机械结构设计与自由度分析 | 第21-25页 |
| 2.2.2 连杆变形校核 | 第25-26页 |
| 2.2.3 传感器选型 | 第26-28页 |
| 2.3 3-URU并联机构正运动学分析 | 第28-36页 |
| 2.3.1 3-URU并联机构坐标系的建立 | 第28-29页 |
| 2.3.2 3-URU并联机构正运动学分析 | 第29-33页 |
| 2.3.3 并联机构运动学正解与仿真验证 | 第33-36页 |
| 2.4 并联机构空间运动轨迹仿真 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 刚体惯性参数测量模型研究 | 第39-55页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 刚体惯性参数的基本概念 | 第39-43页 |
| 3.2.1 惯性张量与惯量矩阵基本概念 | 第39-41页 |
| 3.2.2 转动惯量平行轴定理与转轴定理 | 第41-42页 |
| 3.2.3 刚体质心的叠加原理 | 第42-43页 |
| 3.3 无约束刚体一般动力学方程 | 第43-46页 |
| 3.4 刚体惯性参数测量方法建模 | 第46-51页 |
| 3.4.1 刚体质量测量 | 第47-48页 |
| 3.4.2 刚体质心测量 | 第48-50页 |
| 3.4.3 刚体惯性张量测量 | 第50-51页 |
| 3.5 刚体惯性参数测量模型的仿真验证 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 刚体惯性参数测量实验 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 刚体惯性参数测量实验系统的构建 | 第55-59页 |
| 4.2.1 惯性参数测量实验台的搭建 | 第55-56页 |
| 4.2.2 传感系统 | 第56-57页 |
| 4.2.3 基于VC++的测量系统用户界面 | 第57-59页 |
| 4.3 3-URU并联机构的标定 | 第59-60页 |
| 4.4 惯性参数测量实验步骤 | 第60-61页 |
| 4.5 测量实验结果与误差分析 | 第61-66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
