基于姿势协同的欠驱动假手研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 传统耦合/欠驱动假手 | 第10-13页 |
| 1.2.2 基于姿势协同的假手 | 第13-16页 |
| 1.2.3 国内外假手分析总结 | 第16-17页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 基于姿势协同的假手传动系统设计 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基于姿势协同的假手传动方案 | 第18-25页 |
| 2.2.1 抓握姿势分类 | 第18-19页 |
| 2.2.2 假手模块划分 | 第19-21页 |
| 2.2.3 姿势协同规划 | 第21-25页 |
| 2.3 基于姿势协同的假手设计指标 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于姿势协同的假手机构设计 | 第27-41页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 集成化手掌机构设计 | 第27-33页 |
| 3.2.1 基于姿势协同的双输入驱动机构 | 第27-28页 |
| 3.2.2 复现比例环节与缩放环节的传动机构 | 第28-33页 |
| 3.3 基关节与中关节独立运动的手指机构设计 | 第33-40页 |
| 3.3.1 双腱绳的手指传动方案 | 第34-36页 |
| 3.3.2 手指的具体结构与运动过程 | 第36-39页 |
| 3.3.3 双自由度的拇指设计 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于姿势协同的假手仿真 | 第41-49页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 假手的抓握姿势仿真 | 第41-44页 |
| 4.3 传动机构的复现误差仿真 | 第44-45页 |
| 4.4 假手的运动拟人性评估 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 基于姿势协同的假手实验研究 | 第49-60页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 假手实验平台的搭建 | 第49-51页 |
| 5.3 假手关节运动特性实验 | 第51-52页 |
| 5.4 基于初始位姿的抓取姿势复现实验 | 第52-54页 |
| 5.5 基于关节运动特性的实物抓取实验 | 第54-56页 |
| 5.6 假手传动误差实验 | 第56-59页 |
| 5.7 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
