| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 本课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 直升机控制的国内外现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 控制方法研究的国内外现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 直升机模型仿真的国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.3 鲁棒控制理论的发展与应用 | 第12-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 三自由度直升机系统建模 | 第17-23页 |
| 2.1 三自由度直升机系统组成 | 第17页 |
| 2.2 系统动力学模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 俯仰轴 | 第18页 |
| 2.2.2 旋转轴 | 第18-19页 |
| 2.2.3 侧滚轴 | 第19页 |
| 2.3 系统不确定性分析 | 第19-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于系统分解的LQR控制 | 第23-33页 |
| 3.1 反馈线性化 | 第23页 |
| 3.2 LQR调节器原理 | 第23-25页 |
| 3.3 系统设计 | 第25-29页 |
| 3.3.1 系统分解 | 第25-26页 |
| 3.3.2 输入输出线性化 | 第26-27页 |
| 3.3.3 控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.4 系统仿真及分析 | 第29-32页 |
| 3.4.1 无外界干扰下的系统仿真 | 第30-31页 |
| 3.4.2 加入外界干扰下的系统仿真 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 基于混合灵敏度的H_∞鲁棒控制器设计 | 第33-44页 |
| 4.1 鲁棒控制基本概念 | 第33-34页 |
| 4.2 鲁棒H_∞控制理论的概念 | 第34-36页 |
| 4.3 H_∞混合灵敏度控制方法 | 第36-39页 |
| 4.3.1 灵敏度函数的定义 | 第36页 |
| 4.3.2 H_∞混合灵敏度问题 | 第36-39页 |
| 4.4 三自由度直升机系统的H_∞控制器设计 | 第39-41页 |
| 4.5 系统仿真及分析 | 第41-43页 |
| 4.5.1 标准对象模型下的参考输入跟踪 | 第41-42页 |
| 4.5.2 大范围参数变化下系统输出 | 第42页 |
| 4.5.3 外界干扰抑制情况 | 第42-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 三自由度直升机系统实时控制实验 | 第44-52页 |
| 5.1 三自由度直升机系统MATLAB实时控制软件介绍 | 第44-46页 |
| 5.2 基于系统分解的LQR实时控制实验 | 第46-50页 |
| 5.3 基于混合灵敏度的H_∞实时控制实验 | 第50-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的学术论文 | 第57页 |