移动机器人自主续能系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 自主充电方式 | 第9-11页 |
| 1.2.2 自主更换电池方式 | 第11-12页 |
| 1.2.3 机器人自主泊位 | 第12-13页 |
| 1.2.4 自主续能策略 | 第13页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 移动机器人泊位检测算法 | 第14-35页 |
| 2.1 基于红外传感器机器人位姿检测方法 | 第15-23页 |
| 2.1.1 位置测量的六自由度方法 | 第15-20页 |
| 2.1.2 基于红外PSD的位置测量 | 第20-23页 |
| 2.2 基于视觉的目标检测方法 | 第23-33页 |
| 2.2.1 目标颜色的选择 | 第23-28页 |
| 2.2.2 不同照度时H值偏差补偿 | 第28-33页 |
| 2.2.3 H值偏差补偿实验 | 第33页 |
| 2.3 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 移动机器人视觉泊位控制算法 | 第35-55页 |
| 3.1 目标搜索及定位 | 第35-42页 |
| 3.2 路径规划 | 第42-45页 |
| 3.2.1 基于贝塞尔曲线的路径规划 | 第42-44页 |
| 3.2.2 贝塞尔曲线路径生成 | 第44-45页 |
| 3.3 路径跟踪 | 第45-50页 |
| 3.3.1 离散PID控制 | 第46-47页 |
| 3.3.2 简单曲线路径跟踪 | 第47页 |
| 3.3.3 贝塞尔曲线路径跟踪 | 第47-50页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第50-53页 |
| 3.4.1 视觉定位实验 | 第50-51页 |
| 3.4.2 贝塞尔曲线路径跟踪实验 | 第51-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第四章 移动机器人自主续能系统设计 | 第55-70页 |
| 4.1 自主续能系统分析 | 第55页 |
| 4.2 续能系统机构设计 | 第55-59页 |
| 4.2.1 电池组更换机构设计 | 第55-57页 |
| 4.2.2 电池组切换机构 | 第57-58页 |
| 4.2.3 驱动器单元 | 第58页 |
| 4.2.4 电池组锁扣结构 | 第58-59页 |
| 4.2.5 机器人电池仓 | 第59页 |
| 4.3 续能系统硬件系统设计 | 第59-63页 |
| 4.3.1 驱动模块 | 第61-62页 |
| 4.3.2 机器人外接电源 | 第62-63页 |
| 4.3.3 IO模块 | 第63页 |
| 4.4 续能系统软件流程 | 第63-67页 |
| 4.4.1 能量监控 | 第64-65页 |
| 4.4.2 自主泊位 | 第65-66页 |
| 4.4.3 续能操作 | 第66-67页 |
| 4.5 自主续能仿真实验 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第75页 |
