设施农业机械的自动导航控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 自动导航控制在国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 GPS导航 | 第12页 |
| 1.2.2 视觉导航 | 第12-13页 |
| 1.2.3 激光导航 | 第13页 |
| 1.2.4 惯性导航 | 第13-14页 |
| 1.2.5 测距导航 | 第14页 |
| 1.2.6 电磁导航 | 第14页 |
| 1.2.7 多传感器融合 | 第14-15页 |
| 1.3 本课题将要实现的功能 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 系统的硬件设计方案 | 第17-26页 |
| 2.1 主控芯片电路 | 第19-20页 |
| 2.1.1 STM32W108芯片介绍 | 第19-20页 |
| 2.1.2 MC9S12G48芯片介绍 | 第20页 |
| 2.2 电源电路 | 第20-21页 |
| 2.3 CAN总线电路 | 第21-22页 |
| 2.4 转向电机驱动电路 | 第22-23页 |
| 2.5 PCB图设计 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-26页 |
| 第三章 基于ZigBee的测距方法实现 | 第26-40页 |
| 3.1 基于RSSI的测距原理 | 第26-27页 |
| 3.2 RSSI信号的滤波算法设计 | 第27-33页 |
| 3.2.1 RSSI信号的实际采样特点 | 第27-29页 |
| 3.2.2 一阶滤波器的设计 | 第29-30页 |
| 3.2.3 异常点的剔除 | 第30-33页 |
| 3.2.3.1 采样过程中异常点的剔除方法 | 第30-32页 |
| 3.2.3.2 采样初值为异常点的剔除方法 | 第32-33页 |
| 3.3 路径损耗模型 | 第33-35页 |
| 3.3.1 理论路径损耗模型[47] | 第33-34页 |
| 3.3.2 实际路径损耗模型 | 第34-35页 |
| 3.4 基于Kalman滤波的动态距离预估 | 第35-39页 |
| 3.4.1 实验分析对比 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于测距的定位方法设计 | 第40-51页 |
| 4.1 基于测距定位方法 | 第40-42页 |
| 4.2 定位算法的求解方法 | 第42-46页 |
| 4.2.1 零点附近的泰勒级数展开法 | 第42-44页 |
| 4.2.2 牛顿迭代法 | 第44-46页 |
| 4.3 无线传感器基节点的布置 | 第46-48页 |
| 4.4 容错定位下的数据融合方法 | 第48-49页 |
| 4.4.1 平均数融合法 | 第48页 |
| 4.4.2 加权平均融合法 | 第48-49页 |
| 4.5 在移动节点运动过程中对基节点的选择 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 农用车辆航向跟踪系统的研究 | 第51-59页 |
| 5.1 转向的PID控制 | 第51-52页 |
| 5.2 转向系统试验 | 第52-53页 |
| 5.3 车辆航向跟踪 | 第53-58页 |
| 5.3.1 模糊控制器结构 | 第54页 |
| 5.3.2 输入、输出参数的模糊化 | 第54-55页 |
| 5.3.3 建立模糊控制规则 | 第55-57页 |
| 5.3.4 航向跟踪控制仿真 | 第57-58页 |
| 5.4 本章总结 | 第58-59页 |
| 第六章 自动导航上位机软件设计及相关实验 | 第59-69页 |
| 6.1 路径损耗模型的在线标定界面 | 第59-61页 |
| 6.2 规划路径与基节点配置界面 | 第61-63页 |
| 6.3 行车路径监视界面 | 第63-66页 |
| 6.4 自动导航验证实验 | 第66-68页 |
| 6.5 本章总结 | 第68-69页 |
| 第七章 全文总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 全文小结 | 第69-70页 |
| 7.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 硕士学位期间发表的学位论文 | 第76页 |
