基于DM642视频跟踪的无人机群控单元研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 无人机群飞发展现状 | 第8-10页 |
| 1.3 视频跟踪技术研究现状 | 第10-11页 |
| 1.4 主要研究内容与论文组织结构 | 第11-13页 |
| 2 群控单元总体方案设计 | 第13-17页 |
| 2.1 四旋翼无人机结构与飞行原理介绍 | 第13-15页 |
| 2.2 群控单元设计总体方案 | 第15-17页 |
| 3 群控单元运动检测算法研究 | 第17-30页 |
| 3.1 引言 | 第17页 |
| 3.2 图像预处理 | 第17-20页 |
| 3.2.1 图像灰度化 | 第17-18页 |
| 3.2.2 图像去噪 | 第18-20页 |
| 3.3 改进帧间差分法 | 第20-24页 |
| 3.3.1 常用的运动检测方法 | 第20-22页 |
| 3.3.2 改进的帧间差分法 | 第22-24页 |
| 3.4 数学形态学处理 | 第24-26页 |
| 3.5 质心检测法 | 第26-29页 |
| 3.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 4 群控单元运动跟踪算法研究 | 第30-38页 |
| 4.1 运动跟踪算法分类 | 第30-31页 |
| 4.2 Kalman视频跟踪算法 | 第31-36页 |
| 4.2.1 Kalman滤波算法 | 第31-33页 |
| 4.2.2 视频跟踪算法的应用 | 第33-36页 |
| 4.3 相对定位 | 第36-37页 |
| 4.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 5 硬件平台与邻机感知 | 第38-61页 |
| 5.1 硬件平台的搭建 | 第38-48页 |
| 5.1.1 硬件整体方案 | 第38-40页 |
| 5.1.2 芯片选型及概述 | 第40-42页 |
| 5.1.3 DM642最小系统设计 | 第42-48页 |
| 5.2 邻机感知 | 第48-60页 |
| 5.2.1 引言 | 第48-49页 |
| 5.2.2 机内通讯 | 第49-51页 |
| 5.2.3 机间通讯 | 第51-54页 |
| 5.2.4 传感信息 | 第54-57页 |
| 5.2.5 群飞组网技术模块 | 第57-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 群控单元各模块实验测试 | 第61-72页 |
| 6.1 机内通讯实验 | 第61-63页 |
| 6.2 机间通讯实验 | 第63-65页 |
| 6.3 传感实验 | 第65-66页 |
| 6.4 ZigBee通讯实验 | 第66-67页 |
| 6.5 视频跟踪实验 | 第67-69页 |
| 6.6 群控单元飞行仿真实验 | 第69-71页 |
| 6.7 本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录A 制作的群控单元实物图 | 第79-80页 |
| 附录B 攻读硕士学位期间科研情况 | 第80页 |
