微小惯性器件精密装配系统作业执行模块研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 自动化精密装配研究意义 | 第10-14页 |
| 1.1.1 国外自动化装配研究现状 | 第10-12页 |
| 1.1.2 国内自动化装配研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2 精密装配系统关键技术 | 第14-17页 |
| 1.2.1 微小零件操作技术 | 第14-15页 |
| 1.2.2 机器视觉技术 | 第15页 |
| 1.2.3 传感器检测技术 | 第15-16页 |
| 1.2.4 标定技术 | 第16-17页 |
| 1.3 模块化的精密装配系统 | 第17-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 2 作业执行模块硬件结构 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 模块机械结构 | 第20-22页 |
| 2.3 夹持装置与工具库开发 | 第22-25页 |
| 2.4 控制系统硬件连接 | 第25-27页 |
| 2.5 模块硬件结构的系统集成 | 第27-30页 |
| 2.5.1 精密装配系统工作台 | 第27-28页 |
| 2.5.2 模块硬件系统集成 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 作业执行模块系统模型与误差补偿 | 第31-40页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 影响定位精度的主要因素分析 | 第31-32页 |
| 3.3 误差补偿模型的建立 | 第32-39页 |
| 3.3.1 坐标系的建立与变换 | 第33-37页 |
| 3.3.2 误差补偿模型分析 | 第37-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 作业执行模块参数标定 | 第40-63页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 运动轴垂直误差角标定方案 | 第40-47页 |
| 4.2.1 XY轴垂直误差角 | 第41-45页 |
| 4.2.2 Z轴与X、Y轴垂直误差角 | 第45-47页 |
| 4.3 模块参数标定 | 第47-56页 |
| 4.3.1 XY轴垂直误差角 | 第48-51页 |
| 4.3.2 Z轴与X、Y轴垂直误差角 | 第51-54页 |
| 4.3.3 力传感器标定 | 第54-56页 |
| 4.4 误差角标定结果验证及位移误差分析 | 第56-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 5 作业执行模块驱动软件 | 第63-79页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 模块软件架构设计 | 第63-64页 |
| 5.3 模块功能函数库与系统集成 | 第64-77页 |
| 5.3.1 模块函数库规划 | 第64-65页 |
| 5.3.2 模块函数库开发 | 第65-76页 |
| 5.3.3 模块函数库调试 | 第76-77页 |
| 5.3.4 函数库系统集成 | 第77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
