五连杆机构测量仪及其标定方法研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 论文背景以及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 并联机构及其应用 | 第11-12页 |
| 1.1.2 五连杆机构测量仪的研究意义 | 第12页 |
| 1.2 并联机构参数标定的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文主要工作内容 | 第15-16页 |
| 第2章 侧板设计及测量仪仿真 | 第16-24页 |
| 2.1 五连杆机构测量仪 | 第16-17页 |
| 2.1.1 测量仪的机械组成部分 | 第16页 |
| 2.1.2 测量仪的测量过程 | 第16-17页 |
| 2.2 侧板的重新设计与仿真 | 第17-19页 |
| 2.2.1 侧板的设计 | 第17-19页 |
| 2.2.2 踏面曲线仿真 | 第19页 |
| 2.3 正逆解模型 | 第19-22页 |
| 2.3.1 正解模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 逆解模型 | 第21-22页 |
| 2.4 测量域仿真 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 仪器误差分析 | 第24-39页 |
| 3.1 误差源 | 第24-25页 |
| 3.2 测量仪误差仿真 | 第25-32页 |
| 3.2.1 参数误差 | 第25-29页 |
| 3.2.2 编码器量化误差 | 第29-31页 |
| 3.2.3 测量轮半径误差 | 第31-32页 |
| 3.3 误差模型 | 第32-36页 |
| 3.3.1 建立误差模型 | 第32-35页 |
| 3.3.2 省略误差仿真 | 第35-36页 |
| 3.4 灵敏度分析 | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 半径补偿 | 第39-48页 |
| 4.1 半径补偿原理 | 第39-41页 |
| 4.2 传统半径补偿方法 | 第41-42页 |
| 4.3 曲线拟合半径补偿方法 | 第42-44页 |
| 4.4 算例 | 第44-47页 |
| 4.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 标定试验设计与结果分析 | 第48-68页 |
| 5.1 试验设计思路 | 第48-49页 |
| 5.2 考虑参数误差,不考虑量化误差 | 第49-53页 |
| 5.2.1 标定路径x=30 | 第50-51页 |
| 5.2.2 标定路径y=-100 | 第51-53页 |
| 5.3 考虑参数误差和量化误差 | 第53-56页 |
| 5.3.1 标定路径x=30 | 第54页 |
| 5.3.2 标定路径y=-100 | 第54-56页 |
| 5.4 只考虑编码器零点位置与量化误差 | 第56-59页 |
| 5.4.1 标定路径x=30 | 第57-58页 |
| 5.4.2 标定路径y=-100 | 第58-59页 |
| 5.5 考虑参数误差和量化误差的改进 | 第59-66页 |
| 5.5.1 标定路径x=30 | 第59-61页 |
| 5.5.2 标定路径y=-100 | 第61-62页 |
| 5.5.3 正交试验设计 | 第62-66页 |
| 5.6 试验总结 | 第66-67页 |
| 5.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 附录 | 第72-75页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研成果 | 第75页 |
