基于冗余并联机构的压电式六维加速度传感器研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第17-31页 |
| 1.1 六维加速度传感器的研究背景及意义 | 第17-19页 |
| 1.2 六维加速度传感器的国内外研究现状 | 第19-26页 |
| 1.2.1 质量块作用型六维加速度传感器 | 第19-21页 |
| 1.2.2 基座作用型六维加速度传感器 | 第21-26页 |
| 1.3 本文的研究动机及基本方案 | 第26-29页 |
| 1.4 本文的研究内容及结构安排 | 第29-31页 |
| 第二章 9-SPS冗余并联机构的运动学研究 | 第31-52页 |
| 2.1 并联机构构型设计 | 第31-32页 |
| 2.2 自由度及奇异性分析 | 第32-36页 |
| 2.3 运动学正解模型 | 第36-48页 |
| 2.3.1 位移正解 | 第36-40页 |
| 2.3.2 速度正解 | 第40-42页 |
| 2.3.3 加速度正解 | 第42-45页 |
| 2.3.4 算例验证 | 第45-48页 |
| 2.4 耦合特性分析 | 第48-50页 |
| 2.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第三章 六维加速度的解耦算法研究 | 第52-80页 |
| 3.1 六维加速度传感器结构设计 | 第52-53页 |
| 3.2 位形空间内建立的解耦算法 | 第53-62页 |
| 3.2.1 基于牛顿-欧拉方程的动力学模型 | 第53-56页 |
| 3.2.2 动力学方程的求解算法 | 第56-59页 |
| 3.2.3 算例验证 | 第59-62页 |
| 3.3 相空间内建立的解耦算法 | 第62-73页 |
| 3.3.1 基于哈密顿约束正则方程的动力学模型 | 第62-68页 |
| 3.3.2 动力学方程的求解算法 | 第68-71页 |
| 3.3.3 算例验证 | 第71-73页 |
| 3.4 两类解耦算法的对比研究 | 第73-78页 |
| 3.4.1 算法定性对比 | 第74-75页 |
| 3.4.2 精度及效率定量对比 | 第75-76页 |
| 3.4.3 数值稳定性定量对比 | 第76-78页 |
| 3.4.4 算法的选取原则 | 第78页 |
| 3.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第四章 六维加速度传感器的性能建模及结构优化 | 第80-113页 |
| 4.1 性能指标及结构参数拟定 | 第80-81页 |
| 4.2 基频模型 | 第81-88页 |
| 4.2.1 无阻尼自由振动微分方程 | 第81-85页 |
| 4.2.2 振型方程的求解算法 | 第85-87页 |
| 4.2.3 算例验证 | 第87-88页 |
| 4.3 灵敏度模型 | 第88-97页 |
| 4.3.1 灵敏度的数学模型 | 第88-92页 |
| 4.3.2 超静定问题的求解 | 第92-95页 |
| 4.3.3 算例验证 | 第95-97页 |
| 4.4 误差传递模型 | 第97-102页 |
| 4.4.1 区间分析法简介 | 第97-99页 |
| 4.4.2 位姿误差区间宽度 | 第99-100页 |
| 4.4.3 速度、加速度误差区间宽度 | 第100-102页 |
| 4.5 结构优化 | 第102-112页 |
| 4.5.1 单性能指标优化 | 第102-109页 |
| 4.5.2 综合性能指标优化 | 第109-111页 |
| 4.5.3 应用实例 | 第111-112页 |
| 4.6 本章小结 | 第112-113页 |
| 第五章 六维加速度传感器的参数辨识及试验研究 | 第113-134页 |
| 5.1 六维加速度传感器实物样机 | 第113-115页 |
| 5.2 参数辨识模型 | 第115-122页 |
| 5.2.1 待辨识解耦参数拟定 | 第115-117页 |
| 5.2.2 基于“四步法”的参数辨识算法 | 第117-122页 |
| 5.3 试验平台实物样机 | 第122-125页 |
| 5.4 辨识试验与结果 | 第125-133页 |
| 5.4.1 虚拟仪器设计 | 第125-128页 |
| 5.4.2 试验过程及辨识结果 | 第128-131页 |
| 5.4.3 算例验证 | 第131-133页 |
| 5.5 本章小结 | 第133-134页 |
| 第六章 总结与展望 | 第134-138页 |
| 6.1 主要工作与创新点 | 第134-136页 |
| 6.2 不足及展望 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-149页 |
| 致谢 | 第149-150页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第150-151页 |
