| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 注释表 | 第9-10页 |
| 第1章 引言 | 第10-17页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 基于北斗卫星系统的姿态测量 | 第12-13页 |
| 1.2.2 整周模糊度求解 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外多核DSP应用研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容与章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 基于北斗系统的姿态测量理论基础 | 第17-28页 |
| 2.1 北斗姿态测量研究基础 | 第17-22页 |
| 2.1.1 北斗卫星导航系统概述 | 第17-18页 |
| 2.1.2 姿态测量中常用的坐标系 | 第18页 |
| 2.1.3 姿态角的定义 | 第18-22页 |
| 2.2 北斗姿态测量的观测模型 | 第22-24页 |
| 2.2.1 伪距观测模型 | 第22-23页 |
| 2.2.2 载波相位观测模型 | 第23页 |
| 2.2.3 单差、双差观测模型 | 第23-24页 |
| 2.3 北斗姿态测量观测模型线性化 | 第24-26页 |
| 2.4 北斗测姿模型 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 北斗姿态测量算法总体方案设计 | 第28-45页 |
| 3.1 北斗测姿算法总体方案 | 第28-29页 |
| 3.2 姿态测量关键参数及选星 | 第29-33页 |
| 3.2.1 卫星位置与接收机位置解算 | 第29-33页 |
| 3.2.2 几何精度因子选星 | 第33页 |
| 3.3 浮点解的求解 | 第33-34页 |
| 3.4 整周模糊度的求解 | 第34-42页 |
| 3.4.1 利用LAMBDA算法求解整周模糊度 | 第35-41页 |
| 3.4.2 利用基线约束的LAMBDA算法求解整周模糊度 | 第41-42页 |
| 3.5 姿态角解算 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 北斗姿态测量算法的多核DSP实现 | 第45-69页 |
| 4.1 DSP端的UDP网络传输实现 | 第45-48页 |
| 4.2 北斗数据解析算法的DSP实现 | 第48-50页 |
| 4.3 求解浮点解算法的DSP实现 | 第50-52页 |
| 4.4 求解整周模糊度算法的DSP实现 | 第52-54页 |
| 4.5 北斗姿态测量算法的多核DSP实现方案设计 | 第54-62页 |
| 4.5.1 C6678多核硬件平台 | 第54-55页 |
| 4.5.2 基于SYS/BIOS实时内核的软件开发模式 | 第55-56页 |
| 4.5.3 基于MessageQ机制的多核核间通信方案 | 第56-57页 |
| 4.5.4 多核DSP实现方案 | 第57-62页 |
| 4.6 实验及测试 | 第62-68页 |
| 4.6.1 多核DSP实现方案验证平台的搭建 | 第62-64页 |
| 4.6.2 多核DSP实现方案的测试 | 第64-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第5章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 总结 | 第69-70页 |
| 5.2 后续工作 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第75页 |
