移动障碍物检测方法及实现技术的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 测距技术概述 | 第9-11页 |
| 1.2.1 激光检测 | 第9-10页 |
| 1.2.2 超声波检测 | 第10页 |
| 1.2.3 视觉检测 | 第10-11页 |
| 1.3 目标跟踪算法概况 | 第11页 |
| 1.4 论文的主要工作及安排 | 第11-13页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4.2 组织结构 | 第12-13页 |
| 第二章 超声波测距研究 | 第13-21页 |
| 2.1 超声波概述 | 第13-14页 |
| 2.2 超声回波信号处理 | 第14-15页 |
| 2.3 超声波换能器设计 | 第15-16页 |
| 2.4 超声波传感器选型 | 第16-18页 |
| 2.5 超声波定位 | 第18-20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 目标跟踪算法 | 第21-43页 |
| 3.1 卡尔曼滤波的提出 | 第21-23页 |
| 3.2 扩展卡尔曼滤波的发展 | 第23-24页 |
| 3.3 强跟踪滤波的改进 | 第24-25页 |
| 3.4 卡尔曼滤波的发散及抑制方法 | 第25-27页 |
| 3.5 算例仿真与分析 | 第27-42页 |
| 3.5.1 算例一 | 第27-30页 |
| 3.5.2 算例二 | 第30-41页 |
| 3.5.3 算例三 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 移动障碍物检测系统的设计 | 第43-57页 |
| 4.1 检测方法的比较与选取 | 第43-47页 |
| 4.2 检测系统的硬件设计 | 第47-51页 |
| 4.3 检测系统的软件设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 主程序 | 第51-52页 |
| 4.3.2 舵机转动子程序 | 第52页 |
| 4.3.3 IIC通信子程序 | 第52-53页 |
| 4.3.4 OLED显示子程序 | 第53-54页 |
| 4.3.5 数据处理子程序 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第57-65页 |
| 5.1 传感器测量与分析 | 第57-59页 |
| 5.2 静止障碍物定位 | 第59-60页 |
| 5.3 移动障碍物检测 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第65页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
