仿蛇搜救机器人关节性能分析与运动模态拓展研究
| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 仿蛇搜救机器人研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 关节机构现状分析 | 第14-17页 |
| 1.2.2 运动模态现状分析 | 第17-20页 |
| 1.3 目前研究的主要难点及不足 | 第20-21页 |
| 1.3.1 关节机构方面 | 第20-21页 |
| 1.3.2 运动模态方面 | 第21页 |
| 1.4 本文研究内容及章节安排 | 第21-23页 |
| 第二章 仿生并联关节运动性能分析 | 第23-39页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 仿生并联关节机构 | 第23-29页 |
| 2.2.1 生物蛇运动机理 | 第23-24页 |
| 2.2.2 仿生并联关节机构简述 | 第24-25页 |
| 2.2.3 旋量与互易旋量 | 第25-26页 |
| 2.2.4 自由度分析 | 第26-27页 |
| 2.2.5 工作空间 | 第27-29页 |
| 2.3 仿生并联关节运动分析 | 第29-32页 |
| 2.3.1 速度分析 | 第30-31页 |
| 2.3.2 加速度分析 | 第31-32页 |
| 2.4 仿生并联关节动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.5 仿真与分析 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 仿生并联关节机构灵巧性与静刚度分析 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 灵巧性指标 | 第39-40页 |
| 3.3 静刚度模型 | 第40-46页 |
| 3.3.1 完整雅可比矩阵 | 第40页 |
| 3.3.2 几何变形分析 | 第40-42页 |
| 3.3.3 静刚度模型 | 第42-46页 |
| 3.4 仿真结果 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 仿蛇搜救机器人运动模态拓展研究 | 第51-69页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 仿蛇搜救机器人运动模态拓展 | 第51-58页 |
| 4.2.1 转弯运动 | 第51-55页 |
| 4.2.2 斜坡运动 | 第55-56页 |
| 4.2.3 爬升运动 | 第56-58页 |
| 4.3 仿蛇搜救机器人动力学 | 第58-64页 |
| 4.3.1 动力学模型 | 第59-62页 |
| 4.3.2 简化模型 | 第62-64页 |
| 4.4 运动模态仿真 | 第64-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 结论 | 第69页 |
| 5.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第77-79页 |
| 作者和导师简介 | 第79-81页 |
| 附件 | 第81-82页 |
