养老护理抱举机器人全向轮导航控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 全向移动的国外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 全向移动的国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 研究内容以及结构安排 | 第14-16页 |
| 第2章 养老护理抱举机器人全向移动平台的设计 | 第16-28页 |
| 2.1 护理机器人结构介绍 | 第16-17页 |
| 2.2 移动平台 | 第17-21页 |
| 2.2.1 全向移动平台的选择 | 第17-18页 |
| 2.2.2 全向轮底盘总体方案的设计 | 第18-19页 |
| 2.2.3 减震机构 | 第19-20页 |
| 2.2.4 防倾倒机构 | 第20-21页 |
| 2.3 电机功率计算 | 第21-23页 |
| 2.3.1 全向轮底盘设计 | 第21页 |
| 2.3.2 驱动力分析 | 第21-23页 |
| 2.3.3 驱动力分析 | 第23页 |
| 2.4 全向移动平台硬件控制 | 第23-27页 |
| 2.4.1 全向移动平台控制系统 | 第23-24页 |
| 2.4.2 全向轮控制系统硬件连接 | 第24-26页 |
| 2.4.3 全向轮控制系统软件控制 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 全向移动平台运动学分析 | 第28-35页 |
| 3.1 全向移动平台布局 | 第28-30页 |
| 3.1.1 多轮布局选择 | 第28-29页 |
| 3.1.2 全向移动平台布局 | 第29-30页 |
| 3.2 全向移动平台运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.3 路径跟踪控制 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 养老护理抱举机器人运动路径的规划 | 第35-48页 |
| 4.1 激光雷达感知 | 第35-39页 |
| 4.1.1 激光雷达 | 第35-36页 |
| 4.1.2 激光雷达精度测定 | 第36-39页 |
| 4.2 A*算法路径规划 | 第39-44页 |
| 4.2.1 传统A*算法路径规划 | 第39-40页 |
| 4.2.2 算法的改进 | 第40-44页 |
| 4.2.2.2 改进启发式评估函数 | 第41-43页 |
| 4.2.2.3 多层次综合导航 | 第43-44页 |
| 4.3 仿真实验环境的设计 | 第44-47页 |
| 4.3.1 分层环境感知 | 第44-45页 |
| 4.3.2 实验环境三维建模 | 第45-46页 |
| 4.3.3 模拟实验环境的路径规划设计 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 养老护理抱举机器人路径规划实验 | 第48-65页 |
| 5.1 路径规划 | 第48-58页 |
| 5.1.1 构建栅格地图 | 第48-49页 |
| 5.1.2 障碍物边缘补偿 | 第49-51页 |
| 5.1.3 改进A*算法路径规划 | 第51-55页 |
| 5.1.4 障碍物叠加 | 第55-58页 |
| 5.2 样机实验 | 第58-61页 |
| 5.3 路径跟踪实验 | 第61-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-74页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
