| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外AGV研究发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.1 国外AGV发展现状简介 | 第11页 |
| 1.2.2 国内AGV发展现状简介 | 第11-12页 |
| 1.3 叉车式AGV核心技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3.1 AGV导引方式 | 第12-13页 |
| 1.3.2 AGV车载控制器 | 第13页 |
| 1.3.3 AGV安全装置 | 第13页 |
| 1.4 本论文的研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 叉车式AGV结构分析及运动仿真 | 第15-40页 |
| 2.1 叉车式AGV结构分析 | 第15-24页 |
| 2.1.1 叉车式AGV的底盘结构分析 | 第15-16页 |
| 2.1.2 AGV货叉结构分析 | 第16-19页 |
| 2.1.3 AGV货叉支撑板静力分析及改进 | 第19-24页 |
| 2.2 AGV液压系统 | 第24-26页 |
| 2.3 舵轮的分析和选择 | 第26-27页 |
| 2.4 舵轮圆柱斜齿轮传动的校核 | 第27-31页 |
| 2.5 基于Solidworks Motion的叉车式AGV的运动仿真分析 | 第31-38页 |
| 2.5.1 Solidworksmotion基本知识 | 第31-32页 |
| 2.5.2 AGV叉车零部件的装配 | 第32-33页 |
| 2.5.3 AGV运动轨迹仿真 | 第33-38页 |
| 2.6 AGV运行阻力计算 | 第38-39页 |
| 2.7 本章总结 | 第39-40页 |
| 第三章 叉车式AGV电控系统的设计 | 第40-57页 |
| 3.1 AGV控制系统硬件的总体构成 | 第40页 |
| 3.2 AGV供电单元 | 第40-41页 |
| 3.3 磁导引单元研究分析 | 第41-44页 |
| 3.3.1 霍尔效应 | 第41-42页 |
| 3.3.2 磁导引原理分析 | 第42-44页 |
| 3.4 行走电机和转向电机选择 | 第44-46页 |
| 3.5 AGV驱动单元和控制单元 | 第46-50页 |
| 3.5.1 AGV驱动单元 | 第46-48页 |
| 3.5.2 AGV主控制单元 | 第48-50页 |
| 3.6 AGV安全系统的设计 | 第50-52页 |
| 3.7 AGV控制电路分析和设计 | 第52-56页 |
| 3.7.1 控制电路分析 | 第52-54页 |
| 3.7.2 AGV控制电路设计 | 第54-56页 |
| 3.8 本章总结 | 第56-57页 |
| 第四章 AGV的控制算法的研究及程序设计 | 第57-70页 |
| 4.1 模糊控制器基本原理 | 第57-61页 |
| 4.1.1 模糊控制器简介 | 第57-58页 |
| 4.1.2 模糊化 | 第58-59页 |
| 4.1.3 AGV自动控制算法研究 | 第59-61页 |
| 4.2 AGV软件系统设计 | 第61-67页 |
| 4.2.1 自动控制模块主程序的设计 | 第61-63页 |
| 4.2.2 AGV初始化程序 | 第63-64页 |
| 4.2.3 启动、加减速程序 | 第64页 |
| 4.2.4 安全保护程序 | 第64页 |
| 4.2.5 自动纠偏程序 | 第64-67页 |
| 4.3 转弯路径跟踪原理研究 | 第67-68页 |
| 4.4 叉货路径轨迹的规划和实现 | 第68-69页 |
| 4.5 磁导引的分岔路口导引 | 第69页 |
| 4.6 本章总结 | 第69-70页 |
| 第五章 AGV性能测试及实验分析 | 第70-79页 |
| 5.1 AGV搭建控制电路及调试 | 第70-71页 |
| 5.2 自动导引性能测试 | 第71-74页 |
| 5.3 叉货性能测试 | 第74-76页 |
| 5.4 运行速度测试 | 第76-77页 |
| 5.5 安全防护性能测试 | 第77-78页 |
| 5.6 本章总结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| 6.1 本文总结 | 第79-80页 |
| 6.2 展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附录一 AGV PLC接线图 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第87页 |