一种四旋翼无人机自动降落控制方法研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-10页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 论文的主要工作及组织结构 | 第9-10页 |
| 第2章 四旋翼无人机动力学模型 | 第10-18页 |
| 2.1 四旋翼无人机飞行控制基本原理 | 第10-12页 |
| 2.2 坐标系统定义 | 第12-14页 |
| 2.3 四旋翼无人机动力学模型 | 第14-17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 控制系统总体设计 | 第18-21页 |
| 3.1 控制系统总体设计方案 | 第18-20页 |
| 3.1.1 指令输入模块 | 第18-19页 |
| 3.1.2 传感器模块 | 第19页 |
| 3.1.3 控制器 | 第19-20页 |
| 3.1.4 动力执行模块 | 第20页 |
| 3.1.5 供电系统模块 | 第20页 |
| 3.2 本章小结 | 第20-21页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第21-28页 |
| 4.1 硬件系统的总体设计 | 第21-22页 |
| 4.2 中央处理器控制模块 | 第22-23页 |
| 4.3 传感器模块 | 第23-25页 |
| 4.4 动力驱动模块 | 第25页 |
| 4.5 无线通信模块 | 第25-26页 |
| 4.6 系统供电方案 | 第26-27页 |
| 4.7 本章小节 | 第27-28页 |
| 第5章 四旋翼无人机自动降落控制算法 | 第28-39页 |
| 5.1 无人机姿态解算 | 第28-35页 |
| 5.1.1 姿态解算的意义 | 第28页 |
| 5.1.2 姿态的四元数表示法 | 第28-32页 |
| 5.1.3 互补滤波算法 | 第32-34页 |
| 5.1.4 基于四元数的姿态解算 | 第34-35页 |
| 5.2 飞行高度解算 | 第35-36页 |
| 5.3 姿态控制 | 第36-37页 |
| 5.4 飞行高度控制 | 第37-38页 |
| 5.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第6章 系统软件设计 | 第39-46页 |
| 6.1 软件总体设计 | 第39-40页 |
| 6.2 开发环境简介 | 第40页 |
| 6.3 数据采集程序设计 | 第40-42页 |
| 6.3.1 控制指令接收 | 第40-41页 |
| 6.3.2 姿态数据采集 | 第41-42页 |
| 6.4 数据处理程序设计 | 第42-43页 |
| 6.5 自动降落程序设计 | 第43-45页 |
| 6.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第7章 测试结果与结果分析 | 第46-51页 |
| 7.1 测试环境及工具 | 第46-47页 |
| 7.2 测试结果及结果分析 | 第47-50页 |
| 7.2.1 基本指令功能测试分析 | 第47-48页 |
| 7.2.2 飞行测试分析 | 第48页 |
| 7.2.3 自动降落测试及分析 | 第48-50页 |
| 7.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第8章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 8.1 总结 | 第51页 |
| 8.2 工作展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录 | 第56-59页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
