基于驾驶员意图的智能车辆路径跟随研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.1 驾驶员意图辨识研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 路径跟随控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本课题研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 驾驶员换道意图数据采集与处理 | 第18-28页 |
| 2.1 换道行为分析 | 第18-19页 |
| 2.2 试验方案设计 | 第19-20页 |
| 2.2.1 试验目的 | 第19页 |
| 2.2.2 试验总体方案 | 第19-20页 |
| 2.3 驾驶员在环仿真试验平台简介 | 第20-24页 |
| 2.3.1 实际驾驶操作系统 | 第20页 |
| 2.3.2 数据采集硬件系统 | 第20-21页 |
| 2.3.3 数据采集软件系统 | 第21-24页 |
| 2.3.4 驾驶员在环仿真系统 | 第24页 |
| 2.4 试验过程 | 第24-26页 |
| 2.4.1 时间窗的确定 | 第24-25页 |
| 2.4.2 试验事项 | 第25-26页 |
| 2.5 数据处理 | 第26-27页 |
| 2.5.1 异常数据剔除 | 第26页 |
| 2.5.2 样本集的筛选 | 第26-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 驾驶员换道意图辨识模型的建立及仿真 | 第28-42页 |
| 3.1 驾驶员换道意图辨识流程 | 第28-29页 |
| 3.2 构建HMM-SVM混合模型 | 第29-37页 |
| 3.2.1 HMM基本概念 | 第29-30页 |
| 3.2.2 HMM学习 | 第30-31页 |
| 3.2.3 HMM评估 | 第31-32页 |
| 3.2.4 SVM基本思想 | 第32页 |
| 3.2.5 SVM分类 | 第32-36页 |
| 3.2.6 SVM多分类 | 第36-37页 |
| 3.2.7 HMM-SVM基本思想 | 第37页 |
| 3.3 驾驶员换道意图仿真试验与结果分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 样本测试 | 第37-38页 |
| 3.3.2 实时性评估 | 第38-39页 |
| 3.3.3 在线辨识 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 智能车辆路径跟随控制策略研究与仿真 | 第42-57页 |
| 4.1 路径跟随系统简介 | 第42页 |
| 4.2 车辆动力学模型 | 第42-45页 |
| 4.3 模型预测控制 | 第45-49页 |
| 4.3.1 预测模型 | 第45-47页 |
| 4.3.2 优化函数 | 第47-49页 |
| 4.4 协同控制策略 | 第49-51页 |
| 4.4.1 代价函数 | 第49页 |
| 4.4.2 意图对比 | 第49-50页 |
| 4.4.3 协同控制 | 第50-51页 |
| 4.5 仿真结果分析 | 第51-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 总结与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第64页 |
