基于轨迹线性化方法的无人机鲁棒控制器设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究状况 | 第12页 |
| 1.3 常用飞行控制器设计方法 | 第12-13页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 无人机的动态模型 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 飞行器的模型 | 第15-18页 |
| 2.2.1 飞行器六自由度非线性数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2.2 飞行器的飞行原理 | 第17-18页 |
| 2.3 无人机数学模型的仿真 | 第18-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 轨迹线性化控制方法的理论基础 | 第21-33页 |
| 3.1 非线性控制器设计的概况 | 第21页 |
| 3.2 轨迹线性化控制方法的设计思想 | 第21-24页 |
| 3.2.1 轨迹线性化的基本概念 | 第21-23页 |
| 3.2.2 轨迹线性化控制的基本设计方法 | 第23-24页 |
| 3.3 线性时变系统PD谱配置 | 第24-29页 |
| 3.3.1 微分代数谱理论 | 第24-26页 |
| 3.3.2 二阶系统的期望PD特征值 | 第26-27页 |
| 3.3.3 闭环PD谱配置 | 第27-29页 |
| 3.4 系统的伪逆 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-33页 |
| 第4章 基于轨迹线性化方法的控制器设计 | 第33-49页 |
| 4.1 开环控制器的设计 | 第33-34页 |
| 4.2 系统闭环控制器的设计 | 第34-41页 |
| 4.2.1 轨迹追踪环控制律设计 | 第35-37页 |
| 4.2.2 姿态追踪环控制律设计 | 第37-41页 |
| 4.3 控制量的分配 | 第41-43页 |
| 4.3.1 轨迹追踪环控制分配 | 第41-43页 |
| 4.3.2 姿态追踪环控制分配 | 第43页 |
| 4.4 轨迹线性化控制器设计 | 第43-45页 |
| 4.5 仿真 | 第45-47页 |
| 4.5.1 轨迹设计 | 第45页 |
| 4.5.2 轨迹跟踪控制 | 第45-47页 |
| 4.6 本章小结 | 第47-49页 |
| 第5章 轨迹线性化控制器的优化设计 | 第49-63页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 轨迹线性化方法的分析 | 第49-50页 |
| 5.3 不确定干扰的分析 | 第50-51页 |
| 5.4 轨迹线性化控制器的改进 | 第51-53页 |
| 5.5 仿真及结果分析 | 第53-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-63页 |
| 第6章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
