| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 控制理论在外骨骼机器人控制领域的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 研究目的和内容 | 第16-17页 |
| 1.5 论文结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 系统整体方案设计 | 第19-25页 |
| 2.1 需求分析 | 第19页 |
| 2.2 系统整体性能指标 | 第19-20页 |
| 2.3 机械结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3.1 整体结构设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 自由度分布及关节运动范围 | 第21页 |
| 2.4 感知系统设计 | 第21-22页 |
| 2.5 处理器选择 | 第22页 |
| 2.6 驱动系统设计 | 第22-24页 |
| 2.6.1 驱动方式比较 | 第22-23页 |
| 2.6.2 驱动方式选择 | 第23-24页 |
| 2.7 控制系统设计 | 第24页 |
| 2.8 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 控制系统理论建模与仿真分析 | 第25-47页 |
| 3.1 运动学建模与仿真分析 | 第25-34页 |
| 3.1.1 正运动学分析 | 第25-28页 |
| 3.1.2 逆运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.1.3 基于MATLAB/Simulink的运动学仿真分析 | 第30-34页 |
| 3.2 动力学建模与分析 | 第34-42页 |
| 3.2.1 牛顿-欧拉方法 | 第34-36页 |
| 3.2.2 牛顿-欧拉外推过程 | 第36-39页 |
| 3.2.3 牛顿-欧拉内推过程 | 第39-42页 |
| 3.3 控制系统状态空间方程推导 | 第42-45页 |
| 3.4 控制系统性能分析 | 第45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 控制算法设计与实现 | 第47-68页 |
| 4.1 水下助推机器人控制算法选择 | 第47页 |
| 4.2 D型迭代学习控制 | 第47-57页 |
| 4.2.1 收敛性分析 | 第48-51页 |
| 4.2.2 D型迭代学习控制律设计 | 第51-52页 |
| 4.2.3 期望初态上的控制算法仿真分析 | 第52-55页 |
| 4.2.4 初态偏移的控制算法仿真分析 | 第55-57页 |
| 4.3 带初态学习的D型迭代学习控制 | 第57-67页 |
| 4.3.1 收敛性分析 | 第59-62页 |
| 4.3.2 带初态学习的D型迭代学习控制器设计 | 第62-63页 |
| 4.3.3 控制算法仿真分析 | 第63-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 控制系统软硬件平台设计及实现 | 第68-77页 |
| 5.1 上位机设计 | 第68-69页 |
| 5.2 程序设计 | 第69-70页 |
| 5.3 处理器电路设计 | 第70-72页 |
| 5.4 电源电路设计 | 第72-74页 |
| 5.5 运算电路设计 | 第74-75页 |
| 5.6 A/D模块设计 | 第75-76页 |
| 5.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 实验测试 | 第77-81页 |
| 6.1 系统测试平台搭建 | 第77-78页 |
| 6.2 潜水实验及结果分析 | 第78-80页 |
| 6.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 总结 | 第81-82页 |
| 7.2 展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-89页 |