基于并联机构的焊枪调节机构设计及性能分析
| 摘要 | 第9-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 XX公司螺旋管道焊接工艺及设备 | 第14-19页 |
| 1.2.1 螺旋管道焊接工艺 | 第14-16页 |
| 1.2.2 焊接机组设备 | 第16页 |
| 1.2.3 外部焊接设备 | 第16-18页 |
| 1.2.4 焊接产品质量 | 第18-19页 |
| 1.3 大口径管道焊接所涉及的关键技术 | 第19-24页 |
| 1.3.1 大口径管道的焊接方式 | 第19-20页 |
| 1.3.2 大口径管道的焊接方法 | 第20-21页 |
| 1.3.3 大口径管道的焊接工艺及设备 | 第21-23页 |
| 1.3.4 焊接机器人技术 | 第23-24页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 基于并联结构的外部焊枪调节机构改进设计 | 第27-37页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 并联机构的应用 | 第27-29页 |
| 2.3 基于并联机构外部焊枪调节机构设计 | 第29-34页 |
| 2.3.1 机构选型对比 | 第29-31页 |
| 2.3.2 机构综合 | 第31-33页 |
| 2.3.3 机构构型设计 | 第33-34页 |
| 2.4 焊枪焊接质量分析 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 运动学分析 | 第37-45页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 机构自由度分析 | 第37-38页 |
| 3.3 用封闭矢量法求机构反解 | 第38-41页 |
| 3.4 雅可比矩阵 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 并联焊接机构的仿真实验 | 第45-63页 |
| 4.1 仿真模型的建立 | 第45-46页 |
| 4.2 并联焊接机构的运动学及动力学仿真分析 | 第46-54页 |
| 4.2.1 模型仿真设置 | 第46-48页 |
| 4.2.2 沿Z轴竖直方向的仿真 | 第48-50页 |
| 4.2.3 绕Y轴旋转的仿真 | 第50-52页 |
| 4.2.4 沿X轴方向的平移 | 第52-54页 |
| 4.3 并联焊接机构的固有频率和受力仿真实验 | 第54-61页 |
| 4.3.1 模态分析原理 | 第55-56页 |
| 4.3.2 并联焊接机构的模态分析 | 第56-58页 |
| 4.3.3 主要构件的受力分析 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 总结和展望 | 第63-65页 |
| 5.1 总结 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第71-72页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第72页 |
