汽车自动驾驶多模型自适应控制研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 汽车自动驾驶技术的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 现代汽车控制领域的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文的研究内容及论文结构 | 第16-17页 |
| 2 汽车动力学建模与分析 | 第17-29页 |
| 2.1 轮胎模型分析 | 第17-21页 |
| 2.1.1 轮胎力学坐标系 | 第17-18页 |
| 2.1.2 滑动率与轮胎模型 | 第18-21页 |
| 2.2 发动机模型分析 | 第21-22页 |
| 2.3 传动系统建模分析 | 第22-23页 |
| 2.4 汽车运动建模分析 | 第23-28页 |
| 2.4.1 汽车整车纵向动力学 | 第23-27页 |
| 2.4.2 整车纵向运动模型 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 系统参数辨识与最佳滑动率估算 | 第29-45页 |
| 3.1 路面附着系数与汽车滑动率 | 第29-32页 |
| 3.2 系统参数辨识 | 第32-37页 |
| 3.2.1 系统辨识原理 | 第32-33页 |
| 3.2.2 模型不确定性参数辨识 | 第33-37页 |
| 3.3 汽车行驶最佳滑动率估算 | 第37-43页 |
| 3.3.1 最佳滑动率求解 | 第38-39页 |
| 3.3.2 滑模优化器设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 最佳滑动率求解仿真实例 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 二级多模型自适应控制器设计 | 第45-65页 |
| 4.1 多模型自适应控制理论 | 第45-47页 |
| 4.2 二级多模型自适应控制 | 第47-53页 |
| 4.2.1 自适应控制问题的数学描述 | 第47-49页 |
| 4.2.2 基于切换的多模型控制 | 第49-50页 |
| 4.2.3 二级多模型自适应控制 | 第50-53页 |
| 4.3 系统性能与仿真验证 | 第53-58页 |
| 4.3.1 二级多模型自适应的凸包性质 | 第53-54页 |
| 4.3.2 二级多模型自适应对信号控制 | 第54-58页 |
| 4.4 基于二级多模型自适应的控制器设计 | 第58-64页 |
| 4.4.1 基于最大转矩的汽车运动模型 | 第58-60页 |
| 4.4.2 路面附着条件突变的实验仿真 | 第60-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 5 CarSim仿真分析 | 第65-75页 |
| 5.1 CarSim车辆动力学仿真软件 | 第65-69页 |
| 5.1.1 CarSim软件介绍 | 第65-67页 |
| 5.1.2 CarSim测试仿真 | 第67-69页 |
| 5.2 路面附着系数变化时车辆运动分析 | 第69-73页 |
| 5.2.1 测试环境与仿真车辆配置 | 第69-71页 |
| 5.2.2 仿真结果 | 第71-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 6 工作总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 作者简历 | 第81-85页 |
| 学位论文数据集 | 第85页 |
