车载激光雷达系统设计与实验研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第7页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第7-13页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第13-14页 |
| 2 车载激光雷达工作原理与系统组成 | 第14-16页 |
| 2.1 车载激光雷达工作原理 | 第14-15页 |
| 2.1.1 激光测距原理 | 第14页 |
| 2.1.2 车载激光雷达工作原理 | 第14-15页 |
| 2.2 系统组成与功能 | 第15页 |
| 2.3 本章小结 | 第15-16页 |
| 3 车载激光雷达系统设计与实现 | 第16-38页 |
| 3.1 总体方案设计 | 第16-17页 |
| 3.2 线阵测距传感器 | 第17-19页 |
| 3.3 旋转扫描系统设计 | 第19-28页 |
| 3.3.1 电机的选择 | 第19-21页 |
| 3.3.2 驱动器及控制电路设计 | 第21-25页 |
| 3.3.3 供电及数据传输 | 第25-26页 |
| 3.3.4 探测角度和平衡调节 | 第26-28页 |
| 3.4 集成结构设计 | 第28-30页 |
| 3.5 数据重建与显示算法 | 第30-37页 |
| 3.5.1 数据处理流程 | 第30-31页 |
| 3.5.2 数据预处理 | 第31-34页 |
| 3.5.3 网格化重建 | 第34-36页 |
| 3.5.4 数据处理程序的GUI设计 | 第36-37页 |
| 3.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 4 车载激光雷达扫描成像实验研究 | 第38-52页 |
| 4.1 实验装置 | 第38-39页 |
| 4.2 典型实验三维场景 | 第39-40页 |
| 4.3 实验过程 | 第40-41页 |
| 4.4 实验数据处理及结果对比分析 | 第41-50页 |
| 4.4.1 点云数据分析 | 第41-43页 |
| 4.4.2 各场景平面及三维点云数据 | 第43-46页 |
| 4.4.3 去噪与平滑后的结果分析 | 第46-48页 |
| 4.4.4 网格化重建结果 | 第48-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 5 车载激光雷达系统升级方案设计 | 第52-63页 |
| 5.1 升级方案的总体设计与创新之处 | 第52-53页 |
| 5.2 扫描装置自适应调节 | 第53-55页 |
| 5.2.1 球式被动平衡调节 | 第53-54页 |
| 5.2.2 悬挂式自适应调节 | 第54-55页 |
| 5.3 无线数据传输设计 | 第55-56页 |
| 5.4 无线供电模块设计 | 第56-58页 |
| 5.5 SolidWorks建模 | 第58-59页 |
| 5.6 核心部件动态过程中应力应变的有限元分析 | 第59-62页 |
| 5.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69页 |
