四轴飞行器定高定点功能的设计与研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 研究内容和安排 | 第12-13页 |
| 1.4 论文结构 | 第13-14页 |
| 第二章 系统需求分析与建模 | 第14-20页 |
| 2.1 系统设计需求分析 | 第14-16页 |
| 2.2 四轴飞行器机体简化模型的建立与分析 | 第16-17页 |
| 2.3 四轴飞行数学模型的建立与分析 | 第17-19页 |
| 2.3.1 两种坐标系的建立及其相互转换关系 | 第17-18页 |
| 2.3.2 四轴飞行器动力学模型 | 第18-19页 |
| 2.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 硬件系统设计 | 第20-33页 |
| 3.1 硬件电路 | 第20-22页 |
| 3.1.1 飞行控制器硬件设计框图 | 第20-21页 |
| 3.1.2 地面接收机硬件设计框图 | 第21-22页 |
| 3.2 传感器特性概述 | 第22-28页 |
| 3.2.1 六轴传感器MPU-6050 | 第22-23页 |
| 3.2.2 超声波模块 | 第23页 |
| 3.2.3 气压计MS5611 | 第23-24页 |
| 3.2.4 电磁罗盘HMC5883 | 第24-25页 |
| 3.2.5 NRF24L01无线通信模块 | 第25-26页 |
| 3.2.6 GPS模块 | 第26页 |
| 3.2.7 电压转换模块 | 第26-27页 |
| 3.2.8 OLED液晶显示模块 | 第27-28页 |
| 3.3 硬件原理图设计以及PCB设计 | 第28-32页 |
| 3.3.1 采用传感器芯片的四轴飞行器原理图设计 | 第28-30页 |
| 3.3.2 采用传感器芯片的四轴飞行器PCB设计 | 第30-31页 |
| 3.3.3 采用传感器模块的四轴飞行器原理图设计 | 第31页 |
| 3.3.4 采用传感器芯片的四轴飞行器PCB设计 | 第31-32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 四轴飞行器程序设计及实现 | 第33-45页 |
| 4.1 总程序设计 | 第33页 |
| 4.2 四轴飞行控制器程序设计 | 第33-38页 |
| 4.2.1 姿态平衡控制实现 | 第33-35页 |
| 4.2.2 悬停控制 | 第35-36页 |
| 4.2.3 GPS定点控制 | 第36-38页 |
| 4.3 地面接收机程序设计 | 第38-39页 |
| 4.4 地面站上位机程序设计 | 第39-44页 |
| 4.4.1 MFC串口数据接收功能的实现 | 第39-40页 |
| 4.4.2 MFC数据波形显示 | 第40-41页 |
| 4.4.3 机体 3D模型的显示 | 第41-42页 |
| 4.4.4 数据信息的存储 | 第42-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 系统调试 | 第45-56页 |
| 5.1 四轴飞行器实验样机 | 第45页 |
| 5.2 姿态控制 | 第45-48页 |
| 5.2.1 姿态控制功能实现 | 第46页 |
| 5.2.2 姿态控制实践性能分析验证 | 第46-48页 |
| 5.3 悬停控制 | 第48-55页 |
| 5.3.1 基于超声波模块的悬停功能实现 | 第48-50页 |
| 5.3.2 气压计定高功能实现 | 第50-51页 |
| 5.3.3 悬停实测波形分析 | 第51-52页 |
| 5.3.4 GPS定点功能实现 | 第52-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 附录 | 第59-60页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研工作 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
