巡检机器人云台结构设计及其指针仪表识读技术
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 本课题的提出及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 变电站巡检机器人系统的介绍 | 第13-15页 |
| 1.2.1 系统组成 | 第13-15页 |
| 1.2.2 主要功能 | 第15页 |
| 1.3 变电站巡检机器人的发展现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 国内变电站巡检机器人研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.2 国外变电站巡检机器人研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 变电站巡检机器人关键技术 | 第19页 |
| 1.5 变电站巡检机器人发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 云台系统整体方案的确定 | 第22-34页 |
| 2.1 云台系统的组成部分 | 第22-23页 |
| 2.2 云台结构的确定 | 第23-29页 |
| 2.2.1 云台技术指标的确定 | 第23-25页 |
| 2.2.2 云台结构形式的选择 | 第25-27页 |
| 2.2.3 云台驱动方式的选择 | 第27-28页 |
| 2.2.4 云台传动方式的选择 | 第28页 |
| 2.2.5 云台测量元件的选择 | 第28-29页 |
| 2.3 仪表智能识读算法 | 第29-33页 |
| 2.3.1 常用识别算法 | 第29-31页 |
| 2.3.2 常用仪表示数读取算法 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 云台机械结构设计 | 第34-62页 |
| 3.1 轴系和传动机构的设计 | 第34-36页 |
| 3.2 系统误差的分配 | 第36-38页 |
| 3.3 云台结构各参数的确定 | 第38-39页 |
| 3.4 限位装置的设计 | 第39-41页 |
| 3.5 零件材料的选择 | 第41-45页 |
| 3.6 电机的选择 | 第45-49页 |
| 3.7 云台的装配 | 第49-52页 |
| 3.7.1 方位轴系的安装方式 | 第49-50页 |
| 3.7.2 俯仰轴系的安装方式 | 第50-52页 |
| 3.8 有限元分析 | 第52-60页 |
| 3.8.1 建立有限元模型 | 第52-53页 |
| 3.8.2 模态分析 | 第53-56页 |
| 3.8.3 路面条件下视轴偏转角分析 | 第56-60页 |
| 3.9 本章小结 | 第60-62页 |
| 第4章 仪表识读算法 | 第62-88页 |
| 4.1 目标仪表的识别 | 第63-74页 |
| 4.1.1 角点检测 | 第63-67页 |
| 4.1.2 特征点的描述 | 第67页 |
| 4.1.3 SURF算法 | 第67-70页 |
| 4.1.4 ORB算法 | 第70-71页 |
| 4.1.5 特征点匹配算法 | 第71-74页 |
| 4.2 仪表示数的读取 | 第74-86页 |
| 4.2.1 图像去噪处理 | 第74-76页 |
| 4.2.2 图像灰度化 | 第76-77页 |
| 4.2.3 图像分割 | 第77-80页 |
| 4.2.4 仪表指针的细化 | 第80-83页 |
| 4.2.5 指针角度的提取 | 第83-86页 |
| 4.3 本章小结 | 第86-88页 |
| 第5章 实验验证 | 第88-94页 |
| 5.1 实验环境 | 第88页 |
| 5.2 测试精度 | 第88-90页 |
| 5.3 误差分析 | 第90-91页 |
| 5.4 测试速度 | 第91页 |
| 5.5 本章小结 | 第91-94页 |
| 第6章 总结与展望 | 第94-96页 |
| 6.1 主要工作和创新点 | 第94-95页 |
| 6.2 研究展望 | 第95-96页 |
| 参考文献 | 第96-102页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第102-104页 |
| 指导教师及作者简介 | 第104-106页 |
| 致谢 | 第106页 |
