教学用数控铣床与机械手模型的设计与控制
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景及研究的目的和意义 | 第8页 |
| ·工业机械手的发展现状 | 第8-10页 |
| ·数控技术及数控培训发展现状 | 第10-11页 |
| ·运动控制系统的研究现状 | 第11-13页 |
| ·运动控制技术发展 | 第11-12页 |
| ·运动控制器发展现状 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机械手及数控铣床模型总体方案设计 | 第15-23页 |
| ·数控铣床及机械手模型总体设计 | 第15-16页 |
| ·机械手模型设计 | 第16-19页 |
| ·数控铣床模型设计 | 第19-22页 |
| ·数控铣床模型结构设计 | 第19-20页 |
| ·数控铣床模型设计参数 | 第20-21页 |
| ·数控铣床模型坐标系 | 第21-22页 |
| ·数控铣床模型功能分析 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 控制系统硬件电路设计 | 第23-30页 |
| ·单片机选型及电路总体方案 | 第23-24页 |
| ·并口扩展电路设计 | 第24-25页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第25-27页 |
| ·中断扩展、数模转换及串口通讯模块设计 | 第27-29页 |
| ·外部中断扩展模块设计 | 第27页 |
| ·数模/模数转换模块设计 | 第27-29页 |
| ·串口模块设计 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第4章 机械手模型控制软件开发 | 第30-38页 |
| ·机械手模型控制软件总体方案设计 | 第30-31页 |
| ·开关量逻辑检测设计 | 第31-34页 |
| ·行程开关检测 | 第31-34页 |
| ·行程开关脉冲控制检测 | 第34页 |
| ·用户编程数据的维护 | 第34-35页 |
| ·数据的添加与显示 | 第34-35页 |
| ·数据的编辑 | 第35页 |
| ·串口通讯的设计 | 第35-36页 |
| ·通讯协议及电机控制的设计 | 第36-37页 |
| ·通讯协议的制定 | 第36页 |
| ·电机控制设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第5章 图像识别与数控单元的软件开发 | 第38-59页 |
| ·单片机程序开发 | 第38-45页 |
| ·步进电机升降速曲线程序开发 | 第38-39页 |
| ·直线插补算法程序设计 | 第39-41页 |
| ·Bézier 曲线插补算法程序设计 | 第41-42页 |
| ·四象限统一圆弧插补算法程序设计 | 第42-44页 |
| ·椭圆插补算法程序设计 | 第44-45页 |
| ·通讯协议的制定 | 第45页 |
| ·数控编译仿真单元软件开发 | 第45-53页 |
| ·数控代码错误检测 | 第46-47页 |
| ·数控编译仿真软件开发 | 第47-51页 |
| ·实验加工 | 第51-53页 |
| ·基于图像生成NC 代码的软件设计 | 第53-58页 |
| ·基于数学形态学二值图的细化 | 第53-54页 |
| ·轮廓跟踪及数据的精简 | 第54-57页 |
| ·数控代码的生成与实验加工 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
