管道环焊缝扫查器导轨夹持行走机构研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·课题来源及意义 | 第12-13页 |
| ·管道外壁行走机构研究现状 | 第13-19页 |
| ·磁吸附式行走机构 | 第14-15页 |
| ·链式行走机构 | 第15-16页 |
| ·导轨式行走机构 | 第16-19页 |
| ·论文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 管道环焊缝超声扫查器方案研究 | 第20-27页 |
| ·管道环焊缝缺陷检测设备技术指标 | 第20页 |
| ·管道环焊缝自动检测设备总体设计方案 | 第20-22页 |
| ·管道环焊缝超声扫查器机械结构设计方案 | 第22-25页 |
| ·导轨 | 第22页 |
| ·行走机构 | 第22-23页 |
| ·超声波探头调整机构 | 第23-24页 |
| ·连接板 | 第24-25页 |
| ·扫查器控制系统设计方案 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 扫查器行走机构机械结构研究 | 第27-44页 |
| ·导轨 | 第27-30页 |
| ·导轨圈体 | 第27-28页 |
| ·导轨接头 | 第28-29页 |
| ·导轨垫板 | 第29-30页 |
| ·行走机构 | 第30-43页 |
| ·角度调整机构 | 第31-36页 |
| ·夹紧自锁机构 | 第36-40页 |
| ·驱动模块 | 第40-43页 |
| ·运动反馈模块 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 行走机构验证试验及轮轨接触分析 | 第44-58页 |
| ·导轨夹持行走机构原理验证样机设计 | 第44-48页 |
| ·行走机构原理验证样机结构设计 | 第44-46页 |
| ·行走机构原理验证样机驱动元件设计计算 | 第46-48页 |
| ·导轨夹持行走机构原理验证试验 | 第48-51页 |
| ·主动轮与导轨接触应力分析 | 第51-53页 |
| ·导轨强度及刚度有限元分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 扫查器运动控制系统研究 | 第58-73页 |
| ·控制系统设计方案 | 第58页 |
| ·控制系统建模及仿真分析 | 第58-63页 |
| ·扫查器运动控制系统数学模型建立 | 第59-61页 |
| ·扫查器运动控制系统仿真分析 | 第61-63页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第63-69页 |
| ·H型桥式驱动电路 | 第63-64页 |
| ·PWM控制技术 | 第64-65页 |
| ·功率驱动模块电路设计 | 第65-66页 |
| ·单片机控制模块电路设计 | 第66-68页 |
| ·通信模块电路设计 | 第68-69页 |
| ·控制系统软件设计 | 第69-71页 |
| ·具有PWM功能的定时器 | 第69-70页 |
| ·闭环控制系统 | 第70页 |
| ·PID自适应控制 | 第70页 |
| ·整体控制程序 | 第70-71页 |
| ·扫查器焊缝缺陷检测试验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
