| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的背景 | 第9-10页 |
| ·工业机器人的发展状况 | 第10-12页 |
| ·工业机器人概述 | 第10-11页 |
| ·国外机器人的发展 | 第11-12页 |
| ·国内机器人的发展 | 第12页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本课题主要工作和安排 | 第13-14页 |
| 第2章 PRRR 机械手的机构参数的研究 | 第14-19页 |
| ·PRRR 机械手的方案要求 | 第14-15页 |
| ·PRRR 机机械手的机机构选型 | 第15-17页 |
| ·机械手驱动方式选定 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 PRRR 机械手的运动学分析及其运动轨迹规划 | 第19-29页 |
| ·机械手的位置矢量 | 第19页 |
| ·机械手的齐次坐标变换 | 第19-20页 |
| ·PRRR 机械手的运动学分析 | 第20-24页 |
| ·机械手坐标系的建立和参数的确定 | 第20-21页 |
| ·PRRR 机械手的运动学方程 | 第21-23页 |
| ·PRRR 机械手运动反解 | 第23-24页 |
| ·PRRR 机械手运动轨迹规划 | 第24-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 PRRR 机械手的动力学分析 | 第29-39页 |
| ·机器人动力学概述 | 第29-30页 |
| ·拉格朗日动力学方程介绍 | 第30-32页 |
| ·PRRR 机械手的动力学方程 | 第32-38页 |
| ·PRRR 机械手动能和位能的计算 | 第32页 |
| ·PRRR 机械手的动力学方程 | 第32-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 PRRR 机械手的动力学仿真分析 | 第39-58页 |
| ·仿真软件 ADAMS 的介绍 | 第39-42页 |
| ·ADAMS 的特点与功能 | 第39-40页 |
| ·ADAMS 软件建模、仿真和分析 | 第40-42页 |
| ·基于 ADAMS 的 PRRR 机械手的动力学仿真 | 第42-53页 |
| ·利用 UG 进行机械手建模 | 第42-43页 |
| ·ADAMS 环境下的动力学仿真 | 第43-53页 |
| ·探讨 PRRR 机械手的研究方案 | 第53-57页 |
| ·改变节拍，探讨加速度、速度与扭矩之间的关系 | 第53-57页 |
| ·改变模型的驱动函数 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
| 在学研究成果 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |