| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 主要符号表 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·相关研究发展现状 | 第13-18页 |
| ·全方位移动机器人的研究现状 | 第13-15页 |
| ·全方位移动机器人运动控制和轨迹规划问题的研究现状 | 第15-18页 |
| ·本论文的主要工作及结构 | 第18-20页 |
| 第2章 MY 系列全方位轮 | 第20-28页 |
| ·引言 | 第20-21页 |
| ·MY 轮 | 第21-27页 |
| ·MY 轮的结构优化过程 | 第21-25页 |
| ·三代 MY 轮强度分析与对比 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 全方位移动机器人的运动分析 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28-29页 |
| ·运动学模型 | 第29-36页 |
| ·运动学原理 | 第29-30页 |
| ·全方位机器人运动学模型 | 第30-32页 |
| ·运动特性分析 | 第32-36页 |
| ·动力学模型 | 第36-42页 |
| ·动力学原理 | 第36-37页 |
| ·动力学模型 | 第37-40页 |
| ·加速度特性分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 三轮全方位机器人运动规划 | 第44-70页 |
| ·引言 | 第44-45页 |
| ·三轮全方位机器人运动规划 | 第45-53页 |
| ·三轮全方位机器人常规运动规划 | 第45-47页 |
| ·三轮全方位机器人新型加速方式 | 第47-53页 |
| ·仿真实验 | 第53-69页 |
| ·新型加速方式运动仿真 | 第53-56页 |
| ·避障过程仿真 | 第56-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第76页 |