多自由度运动模拟器动力学建模及控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·运动模拟器研究的状况 | 第9-11页 |
| ·国外运动模拟器的发展状况 | 第9-10页 |
| ·国内运动模拟器的发展状况 | 第10-11页 |
| ·运动模拟器研究的意义 | 第11-12页 |
| ·本文研究的内容 | 第12-13页 |
| 第2章 基本理论 | 第13-22页 |
| ·模型的建立 | 第13-15页 |
| ·方向余弦阵 | 第15页 |
| ·坐标分析 | 第15-16页 |
| ·广义坐标描述位姿 | 第16-18页 |
| ·平动的广义坐标描述位姿 | 第16-17页 |
| ·上台体绕自身体轴转的广义坐标描述位姿 | 第17页 |
| ·外、中、内绕自身体轴转的广义坐标描述位姿 | 第17-18页 |
| ·齐次坐标转换 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 多自由度运动模拟器运动学理论 | 第22-29页 |
| ·上台体运动学 | 第22-24页 |
| ·上台体质心的速度、加速度 | 第23页 |
| ·上台体的角速度、角加速度 | 第23-24页 |
| ·三轴转台运动学 | 第24-26页 |
| ·外环的角速度、角加速度 | 第24-25页 |
| ·中环的角速度、角加速度 | 第25页 |
| ·内环的角速度、角加速度 | 第25-26页 |
| ·驱动杆运动学方程建立 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第4章 多自由度运动模拟器动力学分析 | 第29-36页 |
| ·KANE方法 | 第29-30页 |
| ·Kane方法的优点 | 第29页 |
| ·Kane方程的一般形式 | 第29-30页 |
| ·模拟平台的广义主动力 | 第30-32页 |
| ·六个液压杆的广义主动力 | 第30页 |
| ·三个环的广义主动力 | 第30-32页 |
| ·模拟平台的广义惯性力 | 第32-35页 |
| ·底部平台的广义惯性力 | 第32-34页 |
| ·外、中、内三环的广义惯性力 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第5章 运动学与动力学仿真与结果分析 | 第36-56页 |
| ·多自由度运动模拟器参数的设定 | 第36-37页 |
| ·计算机仿真与结果分析 | 第37-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第6章 力控法研究 | 第56-71页 |
| ·力控法简介 | 第56页 |
| ·电动机力控法研究 | 第56-65页 |
| ·控制电动机的选取 | 第56-59页 |
| ·电动机参数选择以及模拟仿真 | 第59-65页 |
| ·液压杆力控法研究 | 第65-70页 |
| ·液压杆的特性及其的数学模型 | 第65-66页 |
| ·液压杆参数选择以及模拟仿真 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
