| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| ·并联机床的发展及特点 | 第11-13页 |
| ·并联机床的发展 | 第11-12页 |
| ·并联机床的特点 | 第12-13页 |
| ·并联机床的研究现状 | 第13-17页 |
| ·并联机床在国际上的研究现状 | 第13-15页 |
| ·并联机床在国内的研究现状 | 第15-17页 |
| ·冗余驱动在并联机床中的研究现状 | 第17-21页 |
| ·开放式数控系统 | 第21-23页 |
| ·开放式数控系统产生的原因及其特点 | 第21-22页 |
| ·开放式数控系统的结构 | 第22-23页 |
| ·课题研究意义和研究内容 | 第23-25页 |
| ·课题的研究意义 | 第23-24页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 第2章 运动学分析及冗余驱动力的规划 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·冗余驱动并联机床的机构介绍 | 第25-27页 |
| ·冗余驱动并联机床的机构组成 | 第25-26页 |
| ·冗余驱动并联机床的自由度分析 | 第26-27页 |
| ·冗余驱动并联机床的位置逆解分析 | 第27-30页 |
| ·UPS 支链的位置逆解分析 | 第27-29页 |
| ·PRPU 支链的位置逆解分析 | 第29-30页 |
| ·冗余驱动支链驱动力的规划 | 第30-34页 |
| ·考虑惯性力下的冗余驱动支链动力学分析 | 第31-33页 |
| ·考虑库伦摩擦力下的中间滑块动力学分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 力/位混合控制系统的硬件体系结构设计 | 第35-46页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·力/位混合控制系统的逻辑结构 | 第35-37页 |
| ·力/位混合控制系统的方案设计及工作原理 | 第37-39页 |
| ·力/位混合控制系统的硬件结构性能介绍 | 第39-45页 |
| ·PMAC 运动控制卡 | 第39-40页 |
| ·接口板ACC-24P2 | 第40-41页 |
| ·接口板ACC-34AA | 第41-42页 |
| ·接口板ACC-85 | 第42页 |
| ·接口板ACC-8E | 第42-44页 |
| ·交流伺服系统 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 力/位混合控制策略及系统软件功能模块的实现 | 第46-71页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·编程环境概述 | 第46-50页 |
| ·Visual Basic 6.0 介绍 | 第47页 |
| ·PMAC 的库函数 | 第47-50页 |
| ·冗余驱动并联机床的运动控制 | 第50-54页 |
| ·位置控制 | 第50-51页 |
| ·力/位混合控制 | 第51-53页 |
| ·动力学差分预测控制 | 第53-54页 |
| ·力/位混合控制系统软件总体结构设计 | 第54-56页 |
| ·力控制系统软件设计要求 | 第55页 |
| ·力/位控制系统软件总体结构 | 第55-56页 |
| ·力/位混合控制系统模块的设计与实现 | 第56-67页 |
| ·人机界面的设计 | 第56-57页 |
| ·控制模式 | 第57-62页 |
| ·6 号电机 | 第62-66页 |
| ·Excel 文本中实验数据记录 | 第66-67页 |
| ·冗余支链力随动控制的实现 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 力/位混合控制系统的调试与实验 | 第71-87页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·控制系统硬件原理介绍及功能实现 | 第71-78页 |
| ·交流伺服电机驱动器工作原理及参数设置 | 第72-74页 |
| ·PID 滤波器工作原理与算法 | 第74-77页 |
| ·PMAC 中冗余分支参数设置 | 第77-78页 |
| ·力/位混合控制系统坐标系的设置及力控制指令 | 第78-80页 |
| ·坐标系的设置 | 第78-79页 |
| ·力控制指令 | 第79-80页 |
| ·冗余驱动并联机床力/位混合控制动力学性能检测 | 第80-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 作者简介 | 第97页 |